ElasticFusion之OpenNI2编译

ElasticFusion之OpenNI2编译

最近在看ElasticFusion的文章，打算在Windows平台上进行复现，由于涉及到众多软件，故在此记录一下编译过程，以备后续升级软件使用。这篇主要记录OpenNI2的编译，后续会把整个过程记录下来。
如果不想自己编译，可直接从用我的百度云分享，这里也有编译所需的文件。

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1 软件下载与安装

1.1 Microsoft Visual Studio 2013

系统平台为Window 10，VS为Visual Studio 2013 Update 5。其他版本应该也能够使用，但为了能够尽快复现，这里使用ElasticFusion推荐的版本，以后会测试Visual Studio 2015和Visual Studio 2017。

1.2 Microsoft Kinect SDK v1.6 & v2.0

下载并安装Microsoft Kinect SDK，这里需要下载并安装两个，一个是支持第一代Kinect的Microsoft Kinect SDK v1.6，地址为第一代地址；还有支持第二代Kinect的Microsoft Kinect SDK V2.0_1409，地址为第二代地址。

1.3 Python 2.7.13

下载并安装Python，官网地址为官网，这里下载地址为Python 2.7.13.amd64。

1.4 PyWin32-221

下载并安装PyWin32，官网地址为官网，这里下载地址为pywin32-221.win-amd64-py2.7.exe。PyWin32需要与Python版本相互一致。如果安装最后提示错误“close failed in file object destructor: sys.excepthook is missing lost sys.stderr”，则需要以管理员方式运行CMD命令行，然后找到pywin32-221.win-amd64-py2.7.exe所在文件夹，并运行即可成功。

1.5 JDK 8.0

下载并安装JDK，官网地址为官网，下载地址为jdk-8u121-windows-x64.exe。安装完成后需要设置环境变量JAVA_HOME为C:\Program Files\Java\jdk1.8.0_121。

1.6 WIX Toolset v3.10.3

下载并安装WiX Toolset，官网地址为官网，下载地址为WiX Toolset v3.10.3。还可以选择下载相应的VS插件，这里下载的是WiX Toolset Visual Studio 2013 Extension。

1.7 Doxygen-1.8.13

下载并安装Doxygen，官网地址为官网，这里下载版本为doxygen-1.8.13-setup.exe。

1.8 GraphViz-2.38

下载并安装Doxygen，官网地址为官网，这里下载版本为graphviz-2.38.msi。

2 OpenNI2编译

2.1 下载OpenNI2源码

官网地址为官网，为了支持第二代Kinect，这里Branch选择kinect2。

2.2 修改项目生成顺序

下载下来后，用VS 2013打开OpenNI.sln文件，找到Kinect2工程文件，右键→生成依赖项→项目依赖项，选择XnLib。

2.3 生成解决方案

找到解决方案 ‘OpenNI’，右键，选择生成解决方案，即可得到lib和dll文件。为了进一步将文件打包成Window安装包，可进行下一步。

2.4 生成Windows安装文件

（1）打包之前需要修改几个文件，具体可见修改ReleaseVersion.py以将工程升级为VS2013和修改CoordinateConverter.java以将工程升级为JDK 8.0。
（2）以管理员方式运行CMD命令行，找到Packaging文件夹，运行如下命令：
ReleaseVersion.py x64
即可在Final文件夹下得到需要的安装包。截图如下：

如果编译不成功，提示os.mkdir错误，可将项目移到C盘目录下，即可编译成功。

2.5 安装与测试

在Final文件夹下找到生成的OpenNI-Windows-x64-2.3.msi文件，点击安装，默认安装路径是C:\Program Files\OpenNI2。默认安装的文件并不包含Kinect2，需要将编译生成的Kinect2.dll和Kinect2.pdb复制到文件夹C:\Program Files\OpenNI2\Tools\OpenNI2\Drivers下，这样在计算机上插上Kinect V2（Kinect for Xbox One）后，运行C:\Program Files\OpenNI2\Tools里的NiViewer，即可正常查看图像。