ROS仿真环境配置Husky

1、创建 ROS 工作空间 

mkdir -p Husky_ws/src

cd Husky_ws/src

2、启动 vscode

cd Husky_ws

code .

3、下载适合于ROS版本的HUSKY源码（两种方式）

 3.1通过命令行查看ROS版本

ccy@ccy-vpc:~$ rosversion -d
melodic

3.2 方法1：通过命令行下载melodic的HUSKY源码：

git clone -b melodic-devel https://github.com/husky/husky.git

        方法2：在浏 览器中输入网址：https://github.com/husky/husky/tree/melodic-devel找到melodic版本的，然后下载code的压缩包文件，下载到主机后，复制到虚拟机打开即可。

4、使用编译、增加环境变量命令

cd Husky_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

# Set an environmental variable HUSKY_GAZEBO_DESCRIPTION: 
export HUSKY_URDF_EXTRAS=$(rospack find husky_description)/urdf/empty.urdf

5、启动节点

roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch

#自定义的环境
roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch world_name:=worlds/willowgarage.world

6、使用键盘控制节点发布 cmd_vel 话题，控制车体运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

7、录制得到小车的运动视频

键盘控制HUSKY小车运动-HUSKY，用键盘控制车体运动https://live.csdn.net/v/359502