Ubuntu16.04安装ROS---小乌龟仿真

文章目录

前言

一、安装ROS

二、小乌龟仿真

1.键盘控制

2.控制小海龟走一个标准的圆形

参考链接：

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前言

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

详细内容请参考
https://baike.baidu.com/item/ros/4710560?fr=aladdin

一、安装ROS

   打开ubuntu终端，输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

详细安装教程参考：

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

二、小乌龟仿真

1.键盘控制

开启小海龟仿真的步骤：
①启动ROS Master

roscore

②启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

③启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

说明：
每个步骤需要分别打开一个终端，小海龟的运行路径是在最后一个终端上，通过上下左右按键控制小海龟的行动。

2.控制小海龟走一个标准的圆形

（1）创建ROS工作空间
①创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

②编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

③检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PAT

（2）创建ROS功能包
①创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs

②编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

C++代码
①创建publisher.cpp文件
在位置~/catkin_ws/src/learning_topic/src/下创建publisher.cpp文件.
②C++代码:

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化节点
	ros::init(argc, argv, "publisher");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建publisher，发布话题[/turtle1/cmd_vel]，消息类型[geometry_msgs::Twist]
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
	//设置循环频率
	ros::Rate loop_rate(100);
	while (ros::ok())
	{
		//定义发布的数据
		geometry_msgs::Twist msg;
		//定义linear数据
		geometry_msgs::Vector3 linear;
		linear.x=1;
		linear.y=0;
		linear.z=0;
		//定义angular数据
		geometry_msgs::Vector3 angular;
		angular.x=0;
		angular.y=0;
		angular.z=1;
		msg.linear=linear;
		msg.angular=angular;
		//发布msg数据
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

添加编译选项
Python在ubuntu是可以直接执行的脚本语言，而C++是编译语言，在执行之前需要经过编译过程，因此在编译工作空间之前需要配置文件。

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic
gedit CMakeLists.txt

在文件末尾加上：

add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})

保存退出，再进行编译命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（3）启动小海龟程序，控制其做圆周运动
 

roscore
#打开新终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#打开新终端
cd ~/catkin_ws
#下面这一步是为了保证rosrun命令能够找到相应的功能包，有可以省去这一步骤的方法，各位可以自行查找
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic publisher

 

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参考链接：

鱼香ROS机器人 (fishros.com)

ROS——话题及使用C++代码控制小海龟走一个圆形_c++ ros turtlesim代码-CSDN博客

ROS的最简单安装——鱼香一键安装_鱼香ros一键安装-CSDN博客

ROS篇——Ubuntu快速一键安装ROS或ROS2（通用）-CSDN博客