ROS的安装

本文是20版本的Ubuntu，只适用于安装Noetic的ROS,不同版本Ubuntu要安装ROS不同，步骤也略有差异，Noetic应该是安装步骤较为简单的

一、更改软件源

1.打开软件和更新（右击添加到收藏夹，可以加到最左端）

2.主服务器处点击其他，选择阿里云镜像。

注：要对这几个选项打勾，很多东西才能正常下载

3.点击关闭之后会出现此界面，点击重新载入（其实就是更新）

二、配置ROS源(这个源系统本身没有，要添加到系统源当中)

ctrl+alt+t打开终端，输入命令。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、更新软件源(加入新的源后，使用前需要更新一下软件源)

sudo apt-get update		(更新时如果发现是去下载某个东西失败时，可连手机热点，下载成功率会高很多)

五、安装ROS（等待时间较长，不要慌）

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

六、设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc	(ROS工具所在的路径告诉系统，即添加到环境变量中)
source ~/.bashrc	(source在Ubuntu中是用来运行脚本的命令。在这里是让环境变量生效)