使用鱼香ros一键安装ros_docker或者ros2_docker时，挂载主机usb和使用主机网络

最新推荐文章于 2024-06-11 00:15:00 发布

ainaglar-xu

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文章标签： docker 网络容器

本文链接：https://blog.csdn.net/2201_75594055/article/details/136610787

版权

前言

因为本人系统使用ubuntu22.04，所以无法直接安装ros1，也尝试过从源码进行编译，但是以失败告终，所以便想到使用docker安装ros-noetic版本，在使用鱼香 ros一键安装的过程中，发现安装脚本并没有挂载usb设备和网络，所以有了本篇博客。

安装流程

一确保已经安装docker

（我觉得是废话）

二拉取docker镜像

使用如下命令：

sudo docker pull [name]

这里[name]里面填写的东西我就直接copy鱼香ros大大的了(一键安装脚本里面的)

fishros2/ros:noetic-desktop-full
fishros2/ros:humble-desktop-full
fishros2/ros:foxy-desktop
osrf/ros:galactic-desktop
osrf/ros:iron-desktop-full
fishros2/ros:melodic-desktop-full
osrf/ros:rolling-desktop-full
osrf/ros:kinetic-desktop-full
osrf/ros:eloquent-desktop
osrf/ros:dashing-desktop
osrf/ros:crystal-desktop
osrf/ros:bouncy-desktop
osrf/ros:ardent-desktop
osrf/ros:lunar-desktop
osrf/ros:indigo-desktop-full

按需选择就行

三创建容器

这一步是最关键的
直接贴命令

sudo docker run -dit \
--name=[your_container_name] \
--privileged  \
-v /dev:/dev \
-v /home/[your_username]:/home/[your_username] \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  \
-e DISPLAY=unix$DISPLAY \
-w /home/[your_username] \
--net=host \
[上面镜像的名字]

[your_container_name]就是你的容器的名字(后面要用)，[your_username]就是你的用户名。这一步直接简单粗暴的将/dev下的内容全部映射，一劳永逸解决问题()
参考链接：
https://www.bilibili.com/read/cv25771461/
原脚本是这样写的

command_create_x11 = "sudo docker run -dit --name={} -v {}:{} -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix {} -v /dev/dri:/dev/dri {} -e DISPLAY=unix$DISPLAY -w {}  {}".format(container_name,home,home,use_dri,use_snd,home,RosVersions.get_image(name))

这个脚本在安装的时候，–device挂载了–device=/dev/dri/renderD128和–device=/dev/snd。

四编写启动脚本

鱼香ros大大的一键安装脚本最后会在~/.fishros/bin下生成一个[your_container_name]文件，这个文件的内容如下：

文件中的[your_container_name]全部使用ros代替

xhost +local: >> /dev/null
echo "请输入指令控制ros: 重启(r) 进入(e) 启动(s) 关闭(c) 删除(d) 测试(t):"
read choose
case $choose in
s) docker start ros;;
r) docker restart ros;;
e) docker exec -it ros /bin/bash;;
c) docker stop ros;;
d) docker stop ros && docker rm ros1_1 && sudo rm -rf /home/[your_username]/.fishros/bin/ros;;
t) docker exec -it ros  /bin/bash -c "source /ros_entrypoint.sh && roscore";;
esac
newgrp docker

新建这个文件，复制内容，修改ros和[your_username]
然后在~/.bashrc中添加环境变量export PATH=$PATH:/home/[your_username]/.fishros/bin/
最后source ~/.bashrc即可