ROS学习（二）——节点的编写

3.1 Node以及Master

从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。由于机器人的功能模块非常复杂，我们往往不会把所有功能都集中到一个node上，而会采用分布式的方式，把鸡蛋放到不同的篮子里。例如有一个node来控制底盘轮子的运动，有一个node驱动摄像头获取图像，有一个node驱动激光雷达，有一个node根据传感器信息进行路径规划……这样做可以降低程序发生崩溃的可能性，试想一下如果把所有功能都写到一个程序中，模块间的通信、异常处理将会很麻烦。

由于机器人的元器件很多，功能庞大，因此实际运行时往往会运行众多的node，负责感知世界、控制运动、决策和计算等功能。那么如何合理的进行调配、管理这些node？这就要利用ROS提供给我们的节点管理器master, master在整个网络通信架构里相当于管理中心，管理着各个node。node首先在master处进行注册，之后master会将该node纳入整个ROS程序中。node之间的通信也是先由master进行“牵线”，才能两两的进行点对点通信。当ROS程序启动时，第一步首先启动master，由节点管理器处理依次启动node。

接下来我们来介绍如何用C++编写一个Node。

3.3 Node编写

当执行一个ROS程序，就被加载到了内存中，就成为了一个进程，在ROS里叫做节点。每一个ROS的节点尽管功能不同，但都有必不可少的一些步骤，比如初始化、销毁，需要通行的场景通常都还需要节点的句柄。 这一节我们来学习Node最基本的一些操作。

3.3.1 节点编写

在第二章节中我们建立了一个ros_workspace的工作空间同时在工作空间中创建了一个命名为test_pkg的功能包。本节中我们继续在test_pkg中创建一个节点。

在路径

ros_workspace/src/test_pkg/src

路径下创建一个cpp文件命名为：test.cpp。

在终端输入一下命令进入指定路径；

cd ~/ros_workspace/src/test_pkg/src

在终端输入以下命令打开test.cpp

gedit test.cpp

输入以下代码：

#include"ros/ros.h"

#include"std_msgs/String.h"

#include"sstream"

 

int main(int argc,char **argv)

{

 ros::init(argc,argv,"talker");

 ros::NodeHandle n;

 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

 ros::Rate loop_rate(10);

 int count = 0;

 

  while(ros::ok())

 {

  std_msgs::String msg;

  std::stringstream ss;

 

  ss<<"hello world" <<count;

  msg.data = ss.str();

 

  ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());

  chatter_pub.publish(msg);

 

  ros::spinOnce();

  loop_rate.sleep();

  ++count;

 }

  return 0;

}

上述测试代码创建了一个话题，并向其中发布“hello world”。

3.3.2 CMakeLists.txt文件修改

在完成了节点源码编写之后，需要修改test_pkg包下的CMakeLists.txt文件(具体路径为：ros_workspace/src/test_pkg/CMakeLists.txt ），将编辑的源码生成可执行文件。

需要修改以下两条指令：

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/test_pkg_node.cpp)

该条指令用于指定将该功能包src目录下的哪个源文件编译为可执行程序，其中：

${PROJECT_NAME}_node

为生成可执行程序的名字，该名字可以任意指定。

src/node.cpp:为编译要使用的源码的文件名。

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node

${catkin_LIBRARIES}

）
该条指令用于指定所使用的一些链接库。

当修改完CMakeLists.txt文件后 就可以在工作空间的根目录下 使用catkin_make进行编译了。

$ cd ~/ros_workspace

$ catkin_make

编译生成的可执行文件位于：/home/reinovo/ros_workspace/devel/lib/test_pkg/路径下，命名为：test_pkg_node。大家可以自行查看是否有该文件生成。

3.3.3 运行生成的Node

打开一个终端输入以下命令：

$ roscore    //打开Master

重新打开一个终端输入以下命令运行test_pkg_node节点。

$ rosrun test_pkg test_pkg_node

注意：用rosrun运行节点之前一定要先运行roscore不然会报错