ROS总结——ROS节点

理解ROS节点

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。本节介绍 ROS 图（graph）概念并介绍如何使用roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具。
1.图概念概述

• Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
• Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
• Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
• Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
• rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

2.节点、客户端
一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。
ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:

• rospy = python 客户端库
• roscpp = c++ 客户端库

3.使用roscore
roscore 是运行所有ROS程序前首先要运行的命令,运行roscore:

$  roscore
... logging to /home/yongqiang/.ros/log/b976f590-0349-11e7-98a1-dc0ea16e8f33/roslaunch-ubuntu-10371.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
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