OriginBOT人体跟踪功能

1. 电脑端环境配置
下载vmware虚拟机，ubuntu系统镜像。
在虚拟机中安装Ubuntu系统。
启动Ubuntu。
安装ros2：
在终端中使用鱼香ROS一键安装ROS2。
执行命令：wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
创建工作空间并安装功能包：
mkdir -p ~/dev_ws/src

cd ~/dev_ws/src

git clone https://gitee.com/guyuehome/originbot_desktop.git

cd ~/dev_ws/src/originbot_desktop/./install_prereq.sh
编译工作空间并配置环境：
 cd ~/dev_ws
colcon build
gedit ~/.bashrc

source ~/dev_ws/install/setup.sh
2. 通过MobaXTerm访问Originbot终端
安装MobaXTerm并打开。
将Originbot通过usb串口连接电脑并打开Originbot。
打开session中的serial，选择Originbot的串口，speed选为921600。
确认后等待片刻，输入两遍root并回车。
通过下列代码给Originbot连接手机热点（电脑连接相同热点）：
 sudo nmcli device wifi connect 用户名password 密码
连接成功后输入ifconfig命令查看Originbot的ip。
在session的ssh中输入Originbot的ip并确认。

• 点击ip并等待片刻

• 输入两遍root即可进入。

• 3. 示例运行
  输入以下指令，启动机器人底盘驱动：
  ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
  启动成功后，可以听到机器人控制器的蜂鸣器短鸣0.5秒。

  运行如下指令，启动键盘控制节点：
  ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 运行如下指令，启动键盘控制节点：
• 根据终端中的提示，即可控制机器人前后左右运动了，也可以参考提示，动态调整机器人的运动速度。

• ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

. 实现人体跟踪
在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
在终端中输入如下指令，启动人体跟随功能：
 cd /userdata/dev_ws
ros2 launch body_tracking body_tracking_without_gesture.launch.py

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