Ubuntu18.04中用ROS驱动外接USB摄像头

问题描述：在学习古月居ROS机器人开发实践第7章机器视觉过程中，按照书中的指令驱动USB摄像头打开的是笔记本电脑自带的摄像头，然后网上各种找教程去驱动USB外接的摄像头，终于解决问题，成功驱动外接USB摄像头！

 

1 首先确定USB摄像头已经连接到电脑的USB接口上。

2 用以下命令查看接入的USB摄像头的设备号。

ls /dev/video*

像我在笔记本电脑上接入一个USB摄像头后，输入上述命令后输出的设备号如下：

3 安装cam_usb软件包

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

4  打开终端，输入下面指令，找到launch文件并修改其参数。

cd /opt/ros/melodic/share/usb_cam/launch
sudo gedit usb_cam-test.launch

 

像我在输入ls /dev/video*指令后出现四个设备号，分别是video0 , video1 ,video2, video3 。我把launch文件的参数修改成video 和 video1 都会出现报错，可是把参数修改成video2后就成功驱动了外接USB摄像头了，可我明明只是外接了一个USB摄像头，我也是有点懵比。

5 之后就通过下面的命令成功驱动外接USB摄像头了。

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 

6 启动成功后，可以使用以下命令来查看当前系统中的图像话题信息。

rostopic info /usb_cam/image_raw

 

7 从上述消息中可以看到，图像话题的消息类型是sensor_msgs/Image,可以使用以下命令查看该消息的详细定义。

rosmsg show sensor_msgs/Image