FreeRTOS-队列基础

以下内容为个人的初学记录，如有错误，欢迎指正

一、概述

• 队列用于数据的传输，数据按照“先进先出”（FIFO）的规则；一般情况下，数据被放入到底部（Back）指向的位置（除非使用向头部写入数据的函数），被头部（Front）指向时被读出
• 队列能够进行阻塞、唤醒，当接收任务发现队列为空时，会进入阻塞而不占用CPU，发送任务发现队列为满时也会进入阻塞，这样能够提高运行效率。
• 当有多个任务被阻塞时，最先唤醒的是优先级最高的任务。如果优先级相等，则是最先唤醒阻塞时间最长的。

使用队列传输数据的方式有两种：

1. 拷贝（将数据值复制到队列中）；
2. 引用（将数据的地址复制到队列中）；

下面通过简单的练习来初步了解队列的基本内容，包含：

1. 队列的动态创建
2. 队列的阻塞访问

二、基本函数

队列创建

队列的创建（动态和静态），返回值是pdPASS/NULL：

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

uxQueueLength：队列的长度；
uxItemSize：队列数据的大小（单位为byte）

QueueHandle_t xQueueCreateStatic( 
                           UBaseType_t uxQueueLength, 
                           UBaseType_t uxItemSize, 
                           uint8_t *pucQueueStorageBuffer, 
                           StaticQueue_t *pxQueueBuffer 
                       );

（与上面重复的不再描述）
pucQueueStorageBuffer：指向一个uint8_t数组的指针，该数组存储队列的消息数据
pxQueueBuffer：指向StaticQueue_t结构体的指针,该结构体存储队列的数据结构

写入队列函数，返回值是pdPASS/errQUEUE_FULL

BaseType_t xQueueSend( 
                  QueueHandle_t    xQueue, 
                  const void       *pvItemToQueue, 
                  TickType_t       xTicksToWait 
              ); 

pvItemToQueue：写入的数据的指针
xTicksToWait：阻塞时长

BaseType_t xQueueSendToBack( 
                          QueueHandle_t  xQueue, 
                          const void     *pvItemToQueue, 
                          TickType_t     xTicksToWait 
                      ); 

xQueueSend本身就是往队列的尾部执行写操作，因此和xQueueSendToBack的作用是一样的；另外有往头部进行写操作的函数

读取队列，返回值pdPASS/errQUEUE_EMPTY

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, 
                          void * const pvBuffer, 
                          TickType_t xTicksToWait ); 

pvBuffer：指向存放读取数据的变量的指针
除了上述普通的队列读写函数，另外还有专门用在中断函数内的队列读写函数（xQueueSendToBackFromISR、xQueueSendToFrontFromISR、xQueueReceiveFromISR）

删除队列：

void vQueueDelete(QueueHandle_t xQueue);

三、练习

写入队列的任务函数该函数在每次发送数据后，会转置一次PC13电平。定义如下：

void SendTask(void* argument){
	uint16_t data = 0;
	while(1){
		vTaskDelay(100/portTICK_PERIOD_MS);
		BaseType_t SendStatus = xQueueSendToBack(TaskQueueHandle, &data, portMAX_DELAY);	
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);
		data++;
	}
}

读取队列的任务函数在PC14电平被人为置高电平后接收并打印数据，置低电平停止读取队列。定义如下：

void ReceiveTask(void* argument){
	uint16_t buffer;
	while(1){
		if( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_14)==SET ){
			BaseType_t ReceiveStatus = xQueueReceive(TaskQueueHandle, &buffer, portMAX_DELAY);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);
			if(ReceiveStatus == pdPASS)
				printf("receive = %u\r\n", buffer);
		}
	}
}

现象如下，其中红色电平信息为【写入任务】，绿色为【读取任务】。一开始PC14未置高，【写入任务】在发送5次数据后进入阻塞（后续的代码不会执行，包括电平不会翻转、data不会自增）

接收数据没有出现“断层”，说明data在没有在写入失败时继续自增，也说明了【写入任务】进入了阻塞