【多机器人路径规划】基于多策略自适应差分正余弦算法实现多机器人路径规划研究附Matlab代码

基于多策略自适应差分正余弦算法的多机器人路径规划研究

一、多机器人路径规划的基本概念与挑战

多机器人路径规划（Multi-Robot Path Planning, MRPP）旨在为多个机器人规划从起点到终点的无碰撞路径，同时优化系统整体性能指标（如总路径长度、总能耗或任务完成时间）。其核心挑战包括：

1. 冲突避免：需解决机器人间的路径交叉、死锁及动态障碍物干扰问题。
2. 协同优化：需平衡个体路径最优与系统全局最优的关系，例如通过集中式、分布式或混合式协调机制。
3. 动态适应性：在动态环境中实时调整路径，处理环境变化和通信延迟等约束。

二、差分正余弦算法（SCA）的改进策略

传统正弦余弦算法（SCA）利用正弦和余弦函数的周期性调整搜索方向，但存在收敛速度慢、易陷入局部最优的缺陷。多策略自适应差分正余弦算法（Multi-Strategy Adaptive Differential Sine Cosine Algorithm, MSADSCA） 通过以下改进提升性能：

1. 差分进化（DE&#x