【机器人】基于多目标人工蜂鸟算法MOAHA的移动机器人路径规划研究MATLAB

基于多目标人工蜂鸟算法（MOAHA）的移动机器人路径规划研究：MATLAB实现与分析

一、多目标人工蜂鸟算法（MOAHA）概述

1. 算法定义与基本原理
MOAHA是人工蜂鸟算法（AHA）的多目标扩展版本，模拟蜂鸟的觅食行为，结合动态消除拥挤距离机制（DECD）和非支配排序策略，以解决多目标优化问题。其核心机制包括：

• 三种飞行模式：轴向、对角线和全向飞行，分别对应不同的搜索策略，平衡全局探索与局部开发。
• 三种觅食策略：引导觅食（目标导向搜索）、领地觅食（局部优化）和迁徙觅食（跳出局部最优）。
• 外部存档管理：采用DECD维护帕累托前沿（Pareto Front），通过拥挤距离筛选非支配解，确保解的多样性和收敛性。

2. 算法优势

• 低计算负担：相较于传统多目标算法（如MOPSO、NSGA-II）