为什么要写这篇文章呢，因为看了许多资料，没有找到一个满意的模型，经过了自己反复尝试，摸索，终于得到一个可调的模型。原理图网上有很多，文章基于袁雷老师的书上模型。
基本注入原理也不多多赘述，直接上原理图
我想大家疑惑的可能就是转子观测器的参数调制。下图为abserve转测观测器
其中主要的就是通过角度误差，经过PI调节，在经过一个转矩量的加入调制
本文并没有加入微分调节，借助转矩公式，最终得到We，积分得到Theta角度，仿真结果如下图
在0.2秒突加负载，0.4秒突卸负载，可见转速仍然很不错。下图为实际转速
角度误差基本很少。
以上就是模型仿真，模型私聊回复，（免费）
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