基于龙伯格（Luenberger+PLL）观测器的无位置传感器控制

本次根据相关文献，搭建了一个经典的永磁同步电机的无位置传感技术，也是一种MRAS,观测的一种，典型的龙伯格观测器，因为书中没有找到相关模型，在此搭建一个，给后来人带来一个捷径，本模型是龙伯格，加上PLL进行测量，得到位置和角度。

首先看一下观测器的推导，在静止坐标系下的电压方程如下

整理成电流方程如下

其中，e为反电动势，Ls为定子绕组的电感值，Ls=(Ld+Lq)/2

静止坐标系下反电动势可以表达如下

可以看到里面包含转子位置和位置角度的信息，通过PLL锁相环可以得到，根据上述方程，构建龙伯格观测器，如下

其中观测到的反电势设计为下，其中各个参数Ki=Ki=Ki，Ke=Ke=Ke

有了上述方程，就可以构建模型，接下来，就是上模型的环节（很期待吧，好难，搭建了好久，测试了好久，要哭了，，，，，）

 首先看一下观测器，

很复杂吧，复杂就对了，搭建好久，给个赞鼓励一下，哈哈， 

 其中后标为re为真实值，为g的是观测值，搭建好后，别忘记了参数哦，一个Ki，一个Ke

然后是PLL锁相环的搭建，也可以用反正切，大家可以尝试以下，PLL如下

激动的心，颤抖的手，终于完成了，整个模型如下，

给定速度1000n/min,没有带载，仿真结果如下，还行吧，参数还可以在调调，可能会更好，

博主调了好久，才出来的一个模型，大家可以尝试以下。

稳定后实际与观测的速度如下，蓝色和黄色基本重合，可见效果挺不错。

角度误差如下，也整挺好，略略略略

OK，就介绍到这吧，创作不易，点个关注不迷路，哈哈其实无所谓，只是对学习的一个记录过程。

还是老样子，模型私聊回复，免费，免费，免费，重要的事情说三遍！