Ubuntu20.04下载t265 深度摄像头的驱动realsense SDK（安装部分）

我是以 贝吉塔-  的这位博主的安装教程进行安装的，我所遇到的一些问题会在下方指出。

以下是此博主的原文连接：
Ubuntu 20.04+intel realense t265 (安装Realsense SDK和Realsense-ros)_realsense t265安装-CSDN博客

注意，安装的时候不要插入相机！！

一、首先安装公钥

在ubuntu中打开终端程序输入下方代码：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

二、安装realsense sdk
这个安装的的是最新版本的librealsense；

v2.54.1之后已经不能读取t265了 所以安装第一个安装包传入ubuntu 并改名为librealsense

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/IntelRealSense/librealsense

**这步如果是对的，那么文件夹名字就为librealsense

//我就是在这一步出的问题

//如果大家没问题，可以直接点击进入上方链接跟着 贝吉塔-  安装就好了

//如果大家跟我一样，下载速度极慢或者经常终止可以试试下方代码

下方代码是博主 user-kang  分享的。以下是此博主的原文连接：

关于执行git克隆源码包fatal：无法访问“https://***“之类的问题_kali 以太网断开git clone 无法访问-CSDN博客

这部分我是找了很久才找到的解决方案：

CTRL+C终止程序，输入下方代码：

git clone https://github.com/kergoth/tslib.git

**如果这个代码成功，新建文件夹的名字是tslib

**注意一定要注意，安装下来的文件夹的名字

如果不行，那么输入这个代码：

git clone -b v2.24.0 git://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

**如果这个代码成功此时文件夹名字为librealsense

如果还是不行，可以找找其他博主的方法

不要放弃，出问题是在所难免的

注意顺序，不可跳步，跳步安装是用于安不好的

三、打开文件夹

随后在终端输入以下代码：

如果文件夹名为librealsense，则输入：

cd librealsense

如果文件夹名为tslib，则输入：

cd tslib

四、安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

sudo apt-get install libglfw3-dev

sudo apt-get install libssl-dev

//每条代码记得都要回车一次，运行成功才能向下继续

//注意下方ros版本，我是20.04，那么就为noetic

sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera

sudo apt install ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-image-transport ros-noetic-tf ros-noetic-diagnostic-updater ros-noetic-ddynamic-reconfigure

五、编译

mkdir build

cd build

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

make

sudo make install

如果make 编译不通过的话

下载第二个安装包

//本人没遇到这种情况，麻烦大家自己想想办法啦

注释掉 ~/librealsense/CMake 文件下的 external_libcurl.cmake 的 GIT_REPOSITORY "git://github.com/curl/curl.git" 。即在 GIT_REPOSITORY "git://github.com/curl/curl.git"前加#
 
下载 libcurl 压缩包，放入到 ~/librealsense/build/third-party