ROS学习（五）

1. 激光雷达

1. 作用：探测周围障碍物的分布状况
2. 分类：
   
3. 虽然激光雷达的种类繁多，但在ROS中呈现的数据格式是一样的。
4. 激光雷达的机械结构：
   
5. ROS中激光雷达的数据格式，实质上是对一个障碍物轮廓点阵的具体描述。
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2. 使用RVIz观测传感器数据

123±*/

3. 激光雷达消息包格式

123±*/

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4. 激光雷达数据获取（订阅者节点应用）

1. 在工作空间的子目录src下创建包lidar_pkg。
2. 在包lidar_pkg中的src子目录下创建节点lidar_node。

#include<ros/ros.h>
#include<sensor_msgs/LaserScan.h>

void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
    float fMidDist = msg.ranges[180];
    ROS_INFO("前方测距 ranges[180] = %f 米", fMidDist);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc, argv, "lidar_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

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5. 激光雷达避障（既是发布者节点，有时订阅者节点）

根据激光雷达的测距数值，实时调整机器人的运动速度，避开障碍物

#include<ros/ros.h>
#include<sensor_msgs/LaserScan.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>     // 引入速度消息头文件

ros::Publisher vel_pub;     // 全局变量声明
int nCount = 0;

void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
    float fMidDist = msg.ranges[180];
    ROS_INFO("前方测距 ranges[180] = %f 米", fMidDist);

	if(nCount > 0)		// 防撞
	{
		nCOunt--;
		return;
	}

    geometry_msgs::Twist vel_cmd;
    if (fMidDist < 1.5)
    {
        vel_cmd.angular.z = 0.3;
    }
    else
    {
        vel_cmd.linear.x = 0.05;
    }
    vel_pub.publish(vel_cmd);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc, argv, "lidar_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);	// 订阅话题名称

    vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);		// 发布话题名称

    ros::spin();

    return 0;
}