ROS学习（三）

一、 node & package 定义

1. node

ROS 中的节点 node 类似于 android 中的 app。在使用 ROS 的时候实际上是在使用 ROS 中的某一个或者某一些 node。

这些 node 的作用有：建图（GMapping）、导航（Move_base）、控制底盘（wpb_core）、驱动雷达（rplidar_ros）。

2. package

尽管是只使用一个 node，但必须以该 node 所在的 package 为单位进行安装 。

ROS 使用 CMake 和 catkin 作为编译工具 ，把散落的 node 进行规整 。

可以将包理解为 node 的容器 。

二、 第一个 node 节点

目的是要创建一个节点（new _node），把该节点放到第一个包（new_pkg）中 。

1. 工作空间设置

进入编译器操作

2. 创建 package 包

进入源码文件的存放目录 src 中

cd catkin_ws/src/

创建第一个包（new_pkg）

catkin_create_pkg new_pkg rospy roscpp std_msgs

代码中后三项是依赖项（实质是通用节点包）。

3. 回访依赖项

从当前路径跳转到对应软件包地址

roscd roscpp

/ opt / ros / noetic / share

该路径中存放的都是现成的可执行的软件包，这些软件包是在安装ROS系统时或者通过 apt 指令安装的软件包 。

区别于工作空间 catkin_ws 中是源码文件，需要编译成可执行文件才能运行。

PS ： .bashrc 中添加的两条 source 指令 ，不添加加载项的文件夹在编译时报错 。

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash

第一条指令加载通过 apt 下载的软件包地址 ，
第二条指令加载 catkin_ws 工作空间地址 。

4. 创建 node 节点

vscode 中 /new_pkg /src / 下创建 new_node.cpp 文件 。

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>

int main(int argc , char *argv[])
{
	// :: 表示ros类作用域下的init函数
	ros::init(argc,argv,"new_node");	// 初始化ros节点
	printf("my first ros node here .");
return 0;
}

5. 源码编译

CmakeLists 文件为新节点添加编译规则

Declare a C++ executable // 136
Specify libraries to link a library or executable target against // 148

1. vscode 中编译
   Ctrl+Shift+B

2. catkin_ws 中编译
   在 catkin_ws 文件夹下输入进行源码编译

catkin_make

6. 运行 node 节点

启动 ros 核心

roscore

运行节点

rosrun new_pkg new_node

7. 保持节点运行

加入 while（ros::OK（）） 。

三、 总结

1. 使用 catkin_create_pkg 创建一个软件包
2. 在软件包的 src 文件夹下创建一个节点的 cpp 源码文件
3. 在节点的源码文件中 include 包含 ros 的头文件
4. 构建一个 main 函数，并在函数的开头执行 ros::init()
5. 构建 while 循环，循环条件设置为 ros::ok()
6. 在CMakeLists.txt 中设置节点源码的编译规则
7. 编译运行