ROS学习（五）ROS基础

ROS基础

五、ROS的关键组件

（1）launch文件

通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS master）
根元素采用该标签定义
启动节点
<node pkg="package-name"type="executable-name"name=“node-name”/>
pkg: 节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
output：打印输出信息到终端
respawn：节点失效或者失败则重新启动
required：节点必须有，否则launch失败
ns：命名空间
args：参数
param:ros 全局变量
arg：launch中局部变量

（2）TF变换

TF管理一些位置坐标变换
是通过广播TF变换，监听TF变换关系实现
小海龟跟随例程

#安装功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf
#启动launch文件
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
#启动控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
#能够监听当前时刻所有通过ROS广播的tf坐标系，并绘制出树状图表示坐标系之间的连接关系保存到离线文件中，监听5秒后，保存5秒内坐标系之间的关系，会生成一个pdf文件。
rosrun tf view_frames
#使用tf_echo工具可以查看两个广播参考系之间的关系
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
#通过rvize可视化工具更加形象的看到这三者之间的关系
rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle.rviz

用代码实现

#创建功能包
catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim
#再learning_tf/src中创建cpp文件
touch turtle_tf_broadcaster.cpp
touch turtle_tf_listener.cpp

在turtle_tf_broadcaster.cpp中写入

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
	// 创建tf的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	// 初始化tf数据
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
	tf::Quaternion q;
	q.setRPY(0, 0, msg->theta);
	transform.setRotation(q);

	// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");

	// 输入参数作为海龟的名字
	if (argc != 2)
	{
		ROS_ERROR("need turtle name as argument"); 
		return -1;
	}

	turtle_name = argv[1];

	// 订阅海龟的位姿话题
	ros::NodeHandle node;
	ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);

    // 循环等待回调函数
	ros::spin();

	return 0;
};

在turtle_tf_listener.cpp中写入

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	// 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

	// 请求产生turtle2
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
	turtlesim::Spawn srv;
	add_turtle.call(srv);

	// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
	ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);

	// 创建tf的监听器
	tf::TransformListener listener;

	ros::Rate rate(10.0);
	while (node.ok())
	{
		// 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
		tf::StampedTransform transform;
		try
		{
			listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
			listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
		}
		catch (tf::TransformException &ex) 
		{
			ROS_ERROR("%s",ex.what());
			ros::Duration(1.0).sleep();
			continue;
		}

		// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系，计算turtle2需要运动的线速度和角速度
		// 并发布速度控制指令，使turtle2向turtle1移动
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
				                        transform.getOrigin().x());
		vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
				                      pow(transform.getOrigin().y(), 2));
		turtle_vel.publish(vel_msg);

		rate.sleep();
	}
	return 0;
};

在CMakeLists.txt中添加以下代码：

add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})

在工作空间根目录编译

catkin_make

source以下工作空间

source devel/setup.bash

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

发布/turtle1海龟坐标系关系

rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1

注：turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster 重新命名

发布/turtle2海龟坐标系关系

rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2

启动自定义的节点

rosrun learning_tf turtle_tf_listener

启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

或者创建launch文件

#在/learning_tf创建launch文件夹
mkdir launch
#进入launch文件夹创建launch文件
touch start_demo_with_listener.launch

在launch文件中写入

<launch>

   <!--海龟仿真器-->
   <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
   <!--键盘控制-->
   <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
   <!--两只海龟的tf广播-->
   <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
         args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
   <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
         args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
   <!--监听tf广播，并且控制turtle2移动-->
   <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener"
         name="listener" />

</launch>

启动launch文件即可用键盘控制海龟

roslaunch learning_tf start_demo_with_listener.launch

（3）QT工具箱

日志消息

rqt_console

计算图可视化工具

rqt_graph

数据绘图工具

rqt_plot

参数动态配置工具

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

rqt_按tab键就可看见相关工具

（4）rviz可视化平台

数据可视化
插件机制

（5）gazebo物理仿真环境

机器人仿真、功能/算法验证
带有物理熟悉的仿真环境，云端+本地
安装

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

gazebo_ros -用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等。
gazebo_msgs-gazebo的Msg和Srv数据结构
gazebo_plugins-用于gazebo的通用传感器插件
gazebo_ros_api_plugins 和 gazebo_ros_path_plugin 这俩个gazebo的插件实现接口封装
gazebo仿真步骤
创建仿真环境
配置机器人模型
开始仿真