ROS学习（四）

1. Topic 和 Message 的概念

1. Topic 是 Node 间进行持续通迅的一种形式 。
2. 通讯中的两个 Node 通过 Topic 名称建立起话 Topic 通讯连接 。
3. Topic 中通讯的数据 ，叫做消息 Message 。
4. Message 通常会按照一定的频率持续不断的发送 ，以保证消息数据的实时性 。
5. 发送消息的 Node 是 Publisher ， 接受消息的 Node 是 Subscriber 。

2. 多 Publisher

通常的情况是一个 Node 和多个 Node 或者多个和多个建立联系 ，下图中展示了两个 Publisher 和 一个 Subscriber 之间的联系 。
这里使用到两个 Topic 分别与 Subscriber 建立连接 。
使用

rqt_graph

显示下图

i. 上图中，A_node(_copy) 是发布者节点的名称， B_node 是订阅者节点名称 。

ii. 订阅者节点通过订阅发布者节点所发布的主题来建立通信。

iii. 发布者发送的具体消息图中未显示。

PS：Publisher 的发言顺序需要控制 ，同一时刻只能有一个 Node 发言 。

3. Message

话题 Topic 中流动的消息 Message ，消息的作用是携带数据从消息的发布者 Publisher 流动到订阅者 Subscriber ，消息的数据、类型和容量都存在差距，因此消息的格式也分为很多种类型，以满足不同的数据传输要求。
例如: std_msgs 包 ，具体支持的类型到index.ros.org中查看。

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ROS中的多节点同时启动

将多个节点编写到一个 launch 中实现一次启动多个节点

1. 在包 pkg_A 下创建 launch 文件夹
2. launch 中创建 cnt.launch 文件然后放入下列代码
   ～～ PS : 不需要编译

<launch>

    <node pkg = "pkg_A" type = "node_A" name = "node_A"/>

    <node pkg = "pkg_A" type = "node_A_copy" name = "node_A_copy"/>

    <node pkg = "pkg_B" type = "node_B" name = "node_B" output = "screen" />

</launch>

3. 启动多个节点

roslaunch pkg_A cnt.launch

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机器人的运动控制（典型发布者节点应用）

1. 在工作空间的src目录下创建新软件包vel_pkg 。
2. 打开vscode，在包的src目录下船舰新节点vel_node。
3. 代码中，创建话题发布对象vel_pub，调用NodeHandle创建话题发布名称/cmd_vel
4. 创建对象vel_msg，发送速度控制消息
5. 开启while循环，vel_pub对象发送速度消息包

	ros::init(argc, argv, "vel_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);

    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.angular.x = 0;
    vel_msg.angular.y = 0;
    vel_msg.angular.z = 0;
    vel_msg.linear.x = 0.1;
    vel_msg.linear.y = 0;
    vel_msg.linear.z = 0;

    ros::Rate r(30);

    while (ros::ok)
    {
        vel_pub.publish(vel_msg);
        r.sleep();
    }