TIM编码器接口（编码器测速）

定时器编码器接口自动计次--------->对应手册14.3.12编码器接口模式

应用场景：

电机控制PWM驱动电机，编码器测电机速度，PID算法闭环控制

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一、结构分析

 

 

 

 

 

*输入 ：CH1/CH2 -->边沿检测-->编码器接口

*输出：控制CNT计数时钟和计数方向

逻辑：A相边沿检测+B相状态 =CNT增/减

正转向上计数，反转都向下计数 

 

 解释反相：

输入捕获那里，极性选择决定上升沿有效还是下降沿有效；但是这里我们知道上升沿下降沿都有用，这里就不是边沿的极性选择，是高低电平极性选择

选择上升沿参数，高低电平极性不反转；选择下降沿参数，经过一个非门，高低电平反转

 

二、编码器测位代码分析

新函数学习：

/*****定时器编码器接口配置*****/
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

STEP1 RCC开启时钟

STEP2 配置GPIO为输入模式

STEP3 配置时基单元：PSC不分频，ARR 65535，CNT执行计数

STEP4 输入捕获单元：滤波器、极性

STEP5 配置编码器接口模式：调用库函数

STEP6 TIM_Cmd

ENCODER.C

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void Encoder_Init(void)
{
	/*****STEP1 开启时钟*****/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	/*****STEP2 配置GPIO*****/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;						
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	/*****STEP3 配置时基单元*****/	
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up ;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1 ;//PSC 不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

	/*****STEP 4 输入捕获配置*****/
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//赋一个初始值
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;                    
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;          //高低电平极性不反转，不反相，后面配置过了
	/*TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;                 //分频器           目前
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;  */   //配置数据选择器   无用
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;                    
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;          //高低电平极性不反转，不反相
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
/*****STEP 5 配置编码器接口*****/
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

/*****STEP 6 定时器使能*****/
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	return TIM_GetCounter(TIM3);

}

实现反转负数（补码原理）：int16_t 如果用uint16_t 就是65535递减 

main.c

#include "stm32f10x.h"    // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"





int main(void)
{
	OLED_Init();

	Encoder_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"CNT:");
	
	while(1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,5,Encoder_Get(),5);
		
	}
	
}

目前向右转增，向左减，若不是想要的增减方向，更改极性

更改极性

硬件：AB相接线换一下

软件：修改输入通道的极性，把任意一个极性反转一下

三、编码器测速代码分析

固定的闸门时间读一次CNT再清零

MAIN.C

#include "stm32f10x.h"    // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;



int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init(); 
	Encoder_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"CNT:");
	
	while(1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
	}
	
}

void TIM2_IRQHandler(void)//减少使用DELAY
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
	{
		Speed = Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}	

ENCODER 改动部分：

 

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return Temp;

}