电磁三轮车的丢线模式控制算法

 1.简析：

我是计科大一新生，正在参与19届智能车大赛，博客中可能存在许多的错误，希望佬佬们多多包涵，多多指正，嘤嘤嘤

对于初学智能车的小白来说，要实现车车的稳定控制就不可避免地需要采用模式控制对不同模式下的爱车进行不同的设置。我看了不少csdn上的文章，佬佬们的方法琳琅满目，但丢线的程序大部分是丢线后就使车停下。所以我想，有没有可能设计一种算法，使车丢线后能够打角回到赛道。皇天不负有心人，呜呜呜呜呜，终于让我写出了这个代码。

2.大体思路：

运用左八与右八电感来判断是否出界

如果未丢线，则更新和差比

如果丢线，则判断保存的和差比值，如果大于0，说明车左偏，此时右转。如果小于0，说明右偏，需要左转

3.难点

如何判断车车出界时是偏左还是偏右？

我们主要设定一个值为last_he_cha，如果未丢线，则更新其值，如果丢线，此值不再更新，这样就能保证可以通过储存的值来得到出界时的状态了，嘿嘿，自我感觉良好。

4.代码实现

主函数直接调用Traffic——judge就ok了。