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一、引言
在当今工业应用中，电力拖动系统作为核心动力源的重要性不言而喻。他励直流电动机因其良好的速度调节性能和较大的启动转矩，被广泛应用于各种自动化生产线和精密控制系统中。然而，随着工业自动化要求的不断提高，对电力拖动系统的控制策略提出了更高的要求，特别是在起动和制动的控制精度上。本项目依托《电力拖动基础》课程，通过小组合作的方式，对他励直流电动机的起动及停车控制系统进行了深入的研究和系统的设计。
本研究的初衷在于探索一种既能满足工业现场对快速反应的需求，又能保证电动机长期稳定运行的控制方案。在设计中，我们特别关注了起动和制动过程中电动机受力的均匀性与系统的整体效率。通过对电机参数的精确控制和仿真模型的逼真还原，本项目旨在验证所设计控制系统的有效性，并对系统性能进行优化。
此外，我们团队还考虑了转动惯量的增大对电动机动态特性的影响。在仿真分析中，我们将转动惯量调整为标准电机惯量的30倍，以模拟高惯量负载条件下的系统响应。这种方法不仅增强了我们设计方案的实用性，也为工业应用中类似问题的解决提供了新的视角和方法论。
随着研究的深入，我们清晰地认识到，一个优秀的控制系统设计不仅要基于理论知识，更要结合实际工况和应用场景。因此，本报告将详细介绍设计理念、仿真过程以及结果分析，以期为未来电力拖动系统的研究和实际应用奠定坚实的基础。
二、理论基础
本项目的理论基础主要集中于分级启动和能耗制动两大核心技术。分级启动的原理是通过逐级调整电动机电路中的电阻，逐步提高电枢电压，以实现电流的平稳增加和电动机的渐进加速。这种方法有效减少了启动过程中的电流冲击和机械应力，提高了系统的可靠性和寿命。能耗制动则利用电动机在制动时的反向电动势，将动能转换为电能，回馈到电网或储存起来。这种制动方式不仅提高了能源效率，而且减少了能源消耗和系统的磨损。理论上，这两种方法都需要精确的电机动力学分析和控制策略设计，确保电动机在各种负载条件下都能安全、高效地运行。
三、设计要求
恒转矩反抗性负载：根据额定恒转矩反抗性负载计算电动机的工作参数，包括负载下的电流、电压和转矩。
分级启动设计：确保电动机起动电流不超过2倍额定电流，起动时间控制在系统固有机电时间常数的40倍以内。分级电阻的选择和配置是关键，需精确计算每个阶段的电阻值，平滑增加电枢电压。
能耗制动设计：制动时间不超过30倍的系统固有机电时间常数。设计应包括电动机的反向电动势控制和能量回收机制，确保制动过程高效、安全。
仿真验证：通过仿真验证起动和制动的设计方案，重现实际工作条件，确保电动机在规定的电流和时间限制内正确启动和制动。
四．仿真环境
软件环境：MWORKS.Sysplorer 2023b(x64)
硬件环境：联想拯救者Y7000P2021、CPU i7-11800H、GPU RTX3050Ti
五．系统设计
1.系统参数设计要求
下表是要求使用的仿真参数：
| 额定功率 | 50kW |
| 额定转速(400V) | 1350r/min |
| 弱磁转速 | 3000r/min |
| 电枢电流 | 139A |
| 励磁功率 | 1700W |
| 电枢回路电阻(20℃) | 0.1417Ω |
| 电枢回路电感 | 3.2mH |
| 磁场电感 | 5.7H |
| 效率 | 87.5% |
| 惯量矩 | 2.2kg*m^2 |
2.仿真参数计算
(1)分级启动参数计算
①确定级数m
②各级启动电阻
③机电时间常数
④各级启动运行时间
(2)能耗制动参数计算
3.分级启动仿真模型图分析
(1)分级启动的整体仿真模型图如下
这是一个直流电机带恒转矩负载的分五级电阻启动仿真模型。下面是此模型图各个部分的说明
①分级电阻部分
此部分为五级分电阻启动，使用阻值大小为0.5342Ω、0.3360Ω、0.2113Ω、0.1329Ω、0.0836Ω的五个电阻，分别对应切除时间为0.4536s、0.7389s、0.9184s、1.0313s、1.2009s。
②电机与负载部分
此部分是直流电机带恒转矩负载的仿真模型，有以下几点注意事项：
1.直流电机的电枢电压为400V，由于本仿真中的电机为并励电机作他励电机仿真，电机励磁回路的电压也设定为400V；
2.恒转矩负载的转矩由计算可算出其值恒为373.94Nm；
3.由于考虑生产机械的转动惯量，电机惯性模块的转动惯量为给定值的30倍，即1.68， 其余电机参数参考给定的参数表中的数据。
4.能耗制动仿真模型图分析
(1)能耗制动的整体仿真模型图如下：
这是一个直流电机带恒转矩负载的能耗制动仿真模型，下面是此模型图各个部分的说明：
①电机与负载部分
此部分是直流电机带恒转矩负载的仿真模型，其中直流电机的电枢电压为400V，恒转矩负载的转矩恒为373.94Nm，直流电机的电枢电流为278A，励磁电流为4.25A。
②能耗制动电阻电路部分
六．仿真过程和结果
1.分级启动仿真
(1)仿真设置
由于启动总时间为1.2秒，因此设置仿真总时间为3秒，可以仿真完整的启动过程，仿真算法为Dassl，仿真步长为0.003秒，具体设置如下：
(2)结果分析
①转速曲线
②电磁转矩曲线
③电枢电流曲线
④动态机械特性曲线
由以上曲线可看出，采用分级启动后得到的仿真电磁转矩曲线，转速曲线和机械特性曲线符合预期的分级启动的曲线形状，且最终电磁转矩趋于稳定的恒转矩负载的转矩值，转速趋于额定转速，证明分级启动已经实现。经检验，总的启动时间(1.2s)＜40倍的固有机电时间常数(40*0.0329=1.316s)，满足设计要求。
2.能耗制动分析
(1)仿真设置
制动过程是从第3秒开始，因此设置仿真总时间为5秒。仿真算法为Dassl，仿真步长为0.01秒，具体设置如下：
(2)结果分析
①转速仿真曲线
②电磁转矩仿真曲线
③电枢电流曲线
④动态机械特性曲线
由以上曲线可看出电机拖动反抗性负载时，切除电源接入制动电阻后得到的曲线与预期的曲线形状相同，证明实现了电机带反抗性负载的能耗制动，结合以上曲线可得出结论：对于反抗性负载，能耗制动能实现电力拖动系统的安全停车。经检验制动时间(0.363s)≤30倍的固有机电时间常数(30*0.0329=0.987s)，制动时反向最大电枢电流绝对值为252.967A＜2倍额定电流（278A）,满足设计要求与安全性指标。由动态机械特性曲线可看出初始平衡位置与最终运行位置对应的电磁转矩存在一定的差值，出现差值的原因是在于空载损耗对应的摩擦转矩体现为反抗性负载转矩。
七．问题与改进
八．结论
电枢串电阻很好的将启动电流过大和转矩过大的问题都解决了，由于采用串电阻启动，每切除一电阻，就会导致这一时刻的电压会突然升高，导致冲击电流很大，这样对设备是不利的，为避免这种情况，通常采用逐级切除启动电阻的方法来启动电枢串电阻启动设备简单，操作方便，但能耗较大，它不宜用于频繁启动的大、中型电动机，可用于小型电动机的启动。
对于反抗性负载能耗制动可以实现电力拖动系统的安全停车;对于位能性负载,能耗制动可以实现电力拖动系统的稳速下放。能耗制动操作简单,但随着转速下降,电动势减小,制动电流和制动转矩也随着减小,制动效果变差。若为了尽快使电机停转,可在转速下降到一定程度时,切除一部分制动电阻,增大制动转矩。
九．参考文献
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[3]吴其,殷璐,杨田.基于Matlab仿真的电机与拖动课程教学设计[J].集成电路应用,2022,39(03):112-113.DOI:10.19339/j.issn.1674-2583.2022.03.043.
[4]张琪,雷良育,刘国辉等.基于MATLAB的直流电机特性测试[J].邵阳学院学报(自然科学版),2019,16(03):47-50.
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