人形机器人灵巧手触觉感知报告：场景落地关键（附下载）

今天分享的是人形机器人专题系列深度研究报告：《人形机器人灵巧手触觉感知报告：场景落地关键》。

（报告出品方：申万宏源研究院）

报告共计： 36页

人形机器人场景落地，触觉感知不可或缺。特斯拉第二代 Optimus 引入灵巧手触觉传感器，通过此举在抓取物体时实现了更高的准确性和安全性。与此同时，全球人形机器人产品的涌现驱动了对感知能力的持续改进。触觉作为仅次于视觉的重要信息来源，为机器人实现真实场景应用提供了关键突破口。触觉传感器能够提供丰富的环境交互信息，包括与物体的接触状态以及物体的各种物理属性，为机器人与环境的精准互动提供了基础支持。触觉传感器的发展促进了灵巧手技术的不断创新，各种类型的灵巧手如 TRX-HandRH56BFX/RH56DFX 系列、SkilHand 等引入触觉感知，加强了人机交互能力。

触觉技术尚未定型，多技术路线并行发展。压电式、压阻式、电容式、摩擦电式等触觉传感器是应用最为广泛的几种类型。当前机器人灵巧手触觉感知的主流技术路线有三种：

(1)力/力矩传感器，技术成熟,用于指尖与腕部等。例如,Optimus 的关节执行器均使用关节式力/力矩传感器;国内因时机器人的五指灵巧手在尾端搭配压力传感器,用来反馈灵巧手的实时抓力。根据测量的力/力矩数量可分为一维、三维和六维传感器等。

(2)柔性传感器：小批量应用，柔性化是最大优势。柔性传感器又称“电子皮肤”,具有柔性化特征,并且能够测量力、温度等特征；目前正处于从实验研发过渡到产业落地阶段已在医疗设备、可穿戴设备等领域落地，在人形机器人电子皮肤等应用处于探索阶段。

(3)MEMS传感器：工艺成熟,批量生产的最优路径。MEMS 是一种微制造技术，小型化、批量生产和降本优势显著，目前广泛应用于汽车电子、消费电子、工业、医疗等领域在灵巧手领域已有应用:Uskin 灵巧手采用 XELA 的阵列式三维力触觉传感器(电容式)

触觉传感器迎来新的发展机遇，竞争格局有望重塑。国际触觉传感器市场由 Tekscan、Pressure Profile Systems、Sensor Products Inc.等海外企业主导,其中 Tekscan 以其领先技术和完备产品集成在全球保持竞争优势。国内触觉传感器企业如苏州能斯达、帕西尼等也在市场中崭露头角。

国内传感器厂商各具优势，看好国内厂商起，建议关注前瞻布局、底层同源的公司。汉威科技:控股子公司能斯达深入布局柔性微纳传感器;②安培龙:主攻陶瓷电容式传感器，开拓 MEMS 传感器领域;③ 敏芯股份:MEMS 声学传感器制造商,实现全生产环节国产化;④ 华培动力:主业为动力总成业务,子公司具备 MEMS 传感器核心技术;⑤ 柯力传感:聚焦应变式传感器，多维传感器研发布局。

0ptimus 引入触觉，逐渐完善手部功能

特斯拉第二代 Optimus 引入灵巧手触觉传感器，进一步完善手部功能。2023 年月 13 日特斯拉发布第二代 Optimus 视频，视频显示机器人手指腹部增加了黑色皮肤觉传感器”，并演示了双指拿鸡蛋的动作。第一代机器人曾展示过抓取较大物件的动作通过视觉观察即可判断是否“抓住”，但是对于鸡蛋这种有重量、表面光滑、球形表面物体，仅靠视觉无法判断是否“抓稳”，需要手部的压力和摩擦力等力反馈信息来综合断，灵巧手上的触觉传感器为取得信息的核心器件。

展望未来，人形机器人聚焦场景落地，感知层为重要突破口。2022年以来，全球各地的人形机器人原型机层出不穷，但初代产品大多数侧重于提升运动能力，实现平稳行走、快速行走、平衡等能力，经过一年以上的迭代,机器人的运动能力已基本实现;展望未来人形机器人如要商业化落地，就必须落地具体的场景，实现具体的功能，而灵巧手的感知和操控是重要的突破方向。

触觉是仅次于视觉的重要信息来源。人形机器人传感器作为模仿人类感知功能的产品可以分为视觉传感器、听觉传感器、力觉传感器、触觉传感器、位姿传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等多种传感器。其中，视觉为机器人提供最大的信息量，但视觉有时存在遮挡和误差情况，并且难以捕捉到接触交互信息。触觉是仅次于视觉的重要信息来源，广义的触觉包含接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉、痛觉等与接触有关的感觉，它能感知到的信息量很大，包括机器人与环境的交互情况，以及所接触目标的各种物理属性，如位置、形状、刚度、柔软度、纹理等。

触觉技术尚未定型，多技术路线并行发展

触觉传感器本质上是将接触面形状、压力、摩擦力、温度等信息进行感知识别和转换的传感器，其组成部分包括电极，敏感材料和导电材料等。按照敏感元件原理，触觉传感器可分为压电式、压阻式、电容式、摩擦电式、电感式、光纤式等,其中压电式、压阻式电容式、摩擦电触觉传感器应用较为广泛。

报告共计：36页

海量电子版报告来源：公众号《海选智库》