ROS2从入门到精通0-3：VSCode 搭建 ROS2 工程环境_vscode ros2

主要包含：

• C/C++ Microsoft
  
• C++ Intellisense austin
  
• CMake Tools Microsoft
  
• Python Microsoft
  
• ROS Microsoft
  

3 VSCode运行ROS2环境步骤

3.1 安装编译依赖项

• 创建虚拟环境，原理可看Anaconda安装与Python虚拟环境配置保姆级图文教程(附速查字典)

conda create -n ros2 python=3.10

• 切换到虚拟环境

conda activate ros2

• 安装colcon构建系统

pip install -U colcon-common-extensions

• 安装其他依赖项

pip install catkin_pkg numpy lark setuptools==58.2.0
conda install -c conda-forge gcc=12.1.0

3.2 创建工作空间和源码空间

mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
colcon build

3.3 启动VSCode与配置