ROS2 创建工作空间以及vscode配置

mkdir -p colcon_ws/src && cd colcon/src
ros2 pkg create haha --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclpy

1.我们先创建工作空间以及配置好ROS2环境

cd ..

2.接下来我们回到colcon_ws工作目录下

colcon build

3.编译一下

code .

4.接下来我们打开vscode应用（确保vscode已经安装ROS2）

5.在code里找到build

6.按ctrl+shift+b

选择colcon:build

 

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
		// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
		"version": "2.0.0",
		"tasks": [
			{
				"label": "colcon build:debug", //代表提示的描述性信息
				"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
				"command": "colcon build",//这个是我们需要运行的命令
				"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
				"group": {"kind":"build","isDefault":true},
				"presentation": {
					"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
				},
				"problemMatcher": "$msCompile"
			}
		]
	}
	

7.把这段代码复制进去接下来ROS2vscode的环境就配置好了