ubuntu安装lio_sam 算法

山山而川

已于 2023-08-10 17:21:21 修改

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文章标签： ubuntu linux 运维

于 2023-08-10 16:58:41 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2302_76896280/article/details/132211945

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本文介绍了在Ubuntu系统上安装ROSMelodic版及其依赖（如navigation、localization、robot-state-publisher），涉及gtsam库的安装及LIO-SAM的工作流程。重点在于处理运行时库libmetis.so的路径问题，通过调整库文件位置以解决启动时的错误。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.安装依赖

ROS相关的依赖有三个：

sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher

2.因为LIO-SAM里面需要用到因子图优化，其采用的是因子图优化库gtsam。此处安装gtsam:

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://ghproxy.com/https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j8

//有些电脑运算不高，使用这句代码sudo make install -j4

3.安装LIO-SAM

3.1 创建一个新的工作空间Lio_sam的步骤为：

makdir -p ~/Lio_sam/src
cd ~/Lio_sam
catkin_make

3.2下载算法

cd ~/Lio_sam_ws/src
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ..
catkin_make

至此，应该成功

4.运行roslaunch lio_sam run.launch 报错

实际问题是库文件libmetis.so 的位置。它是一个运行时库，但是当应用程序查找它时，它的位置不在预期的目录中。在通过运行命令sudo make install -j8安装库gtsam 时，文件libmetis.so安装在/usr/local/lib/的默认位置，但是当我们启动 ros 工作区时，运行时库查看位置/opt/ros/melodic/库/

解决办法：

cd /usr/local/lib/
sudo cp libmetis.so /opt/ros/melodic/lib/

再次运行，一切正常。

原链接：LIO-SAM ouster_libmetis.so_飞同学的博客-CSDN博客