evo——lio_sam——NCLT数据集

已于 2024-06-20 22:38:08 修改
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分类专栏： 个人研途记录 文章标签： ubuntu linux
于 2023-09-18 14:06:41 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_68647501/article/details/132729054
版权

对比NCLT 4的精度(2013-02-23)

1.开启lio_sam算法

roslaunch lio-sam run.launch

2.录制指定话题到NCLT4_old_1.bag包中

rosbag record /lio_sam/mapping/odometry -o NCLT4_old_1.bag

3.播放bag包

采用指定播放时常命令

(起始Bag Time: 1361644439.113270，退化Bag Time:1361646511.778791。差值2072秒）

rosbag play  NCLT.bag -u 2072

 采用指定初始时间播放命令（during 580～680）（during1195～1340s）

rosbag play NCLT.bag -s 1195 -u 145  #从1195s开始，持续145s结束

4.录制结束后，将bag包格式转化成tum格式，用于evo评估(使用evo_traj转换)


                

        

        

    




        

            

                

                

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evo——lio_sam——M2DGR数据集

				
			

			

				

					weixin_68647501的博客
				

				

					06-29
					
					27
					
				

			

		

		

			
				
1）录制M2DGR数据集中lio_sam的 /lio_sam/mapping/odometry 话题，存到bag包中。3）odometry.tum文件命名为liosam_path02.tum；将其与真值GT(groundtruth)评估。2）将bag包格式转化成tum格式，用于evo评估(使用evo_traj转换)录制之前需要开启lio_sam和M2DGR数据集bag。

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
LIO-SAM适配数据集(激光点云数据有无ring)

				
			

			

				

					qq_44709827的博客
				

				

					11-25
					
					2279
					
				

			

		

		

			
				
新手SLAM小白如何利用LIO-SAM框架跑通各种数据集
LIO-SAM适配数据集(激光点云数据有无intensity、ring、time)

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
运行LIO_SAM过程及出现的错误，跑通数据集，安装LIO_SAM环境配置

				
			

			

				

					weixin_68647501的博客
				

				

					11-13
					
					3094
					
				

			

		

		

			
				
运行LIO_SAM过程及出现的错误

			
		

	





	

		

			

				
					
激光SLAM学习记录系列（一）：LIO-SAM运行实例

				
			

			

				

					weixin_57071388的博客
				

				

					05-22
					
					648
					
				

			

		

		

			
				
激光SLAM算法的LIO-SAM实例运行

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
nclt数据集转rosbag

				
			

			

				

					m0_74054351的博客
				

				

					01-08
					
					800
					
				

			

		

		

			
				
3、这个论文的代码仓库里面有相应的nclt数据集转换rosbag包的.py文件，可以按照说明来转换，可能会要debug一下，较方便。但是里面只有gps、点云、imu话题，没有轮速计话题。1、nclt数据集官方地址如下所示，有转换包的文件。

			
		

	





	

		

			

				
					
lio_sam ros2 kitti2bag readme中数据集

				
			

			

				

					07-19
				

			

		

		

			
				
lio_sam ros2 kitti2bag readme中数据集 实测2011_09_26_calib.zip无法解压，不过这个文件很小，其他两个还有有用的  也可以直接到这篇文章，亲测有效 https://blog.csdn.net/qq_36754438/article/details/113832911

			
		

	





	

		

			

				
					
lio-sam-kitti

				
			

			

				

					05-14
				

			

		

		

			
				
《LIO-SAM与KITTI数据集：激光雷达惯导集成SLAM的实践与解析》  在自动驾驶、机器人导航和地图构建等领域，定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）技术扮演着至关重要的角色。LIO-SAM（LiDAR-...

			
		

	





	

		

			

				
					
lio_sam预积分学习参考博客.md

				
			

			

				

					06-11
				

			

		

		

			
				
lio_sam预积分学习参考博客.md

			
		

	





	

		

			

				
					
LIO-SAM代码阅读详细注释版

				
			

			

				

					11-16
				

			

		

		

			
				
 LIO-SAM采用EKF（扩展卡尔曼滤波）框架，结合IMU的连续运动模型和LiDAR的离散扫描数据，对传感器数据进行融合，以实现高精度的位姿估计和环境建图。  2. **IMU预积分**  在LIO-SAM中，IMU的预积分是关键步骤，用于...

			
		

	





	

		

			

				
					
为适配kitti数据集修改的lio-sam.zip

				
			

			

				

					12-29
				

			

		

		

			
				
标题中的“为适配kitti数据集修改的lio-sam.zip”表明这是一个针对Kitti数据集进行优化调整的lio-sam项目压缩包。Kitti数据集是机器人视觉和自动驾驶领域广泛使用的一个大型开放数据集，包含了多种传感器数据，如...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu运行qq音乐闪退

				
			

			

				

					Q95470的博客
				

				

					07-03
					
					314
					
				

			

		

		

			
				
该文件有可能是只读，权限不够的话用sudo vim qqmusic.desktop。

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu rc.local开机自启动

				
			

			

				

					sinat_38625360的博客
				

				

					07-04
					
					383
					
				

			

		

		

			
				
https://blog.csdn.net/qq_48974566/article/details/137212295

			
		

	





	

		

			

				
					
一个使用 g++ 模块化编译的 hello world 示例( Ubuntu 20.04 )

				
			

			

				

					heshiyuan1406146854的博客
				

				

					07-03
					
					387
					
				

			

		

		

			
				
【代码】一个使用 g++ 模块化编译的 hello world 示例( Ubuntu 20.04 )

			
		

	





	

		

			

				
					
如何搭建Ubuntu环境安装禅道

				
			

			

				

					qq_29893481的博客
				

				

					07-03
					
					551
					
				

			

		

		

			
				
Apache的默认安装，会在/var下建立一个名为www的目录，这个就是Web目录了，所有要能过浏览器访问的Web文件都要放到这个目录里。有的PHP扩展已默认安装，有的需要自己单独安装。安装部署的环境配置完成后，可以到Apache的站点配置中加上禅道站点的访问配置文件。如果你是部署到服务器上，确保禅道的站点域名有解析，且其他同事可以访问到禅道服务器。在实际安装禅道的系统检查里，如果是没有安装上的，检查后，直接再安装即可。根据禅道的安装手册，安装并成功登录后，就可以使用禅道了。

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu22.04安装docker

				
			

			

				

					wumingzei的博客
				

				

					07-03
					
					1428
					
				

			

		

		

			
				
先说结论吧，翻不了墙的就放弃按官方指令来了，根本不可能，只会显示连接不上，失败的过程我已经留在下面了，从更新软件起都是，如果有大神能有办法翻过墙去连上，就带我们看看连过去的世界什么样吧，这篇文章主要说的是离线用deb包手动安装。且作者的情况属于是虚拟机环境翻不了墙，但主机能翻墙的，所以这里的deb包其实也是翻墙出去下载回来的，完全没翻墙办法的朋友，推荐直接找人拿资源吧，作者这里后续有机会会上传这个ubuntu22.04的镜像上来。

			
		

	





	

		

			

				
					
【ffmpeg系列一】源码构建，ubuntu22与win10下的过程对比。

				
			

			

				

					2301_76933862的博客
				

				

					07-04
					
					491
					
				

			

		

		

			
				
ubuntu和win10从源码编译ffmpeg的过程对比

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS melodic版本卸载---Ubuntu18.04

				
			

			

				

					LZL2020LZL的博客
				

				

					07-05
					
					173
					
				

			

		

		

			
				
全部删除完毕，可以去计算机下的opt文件观察是否还存在ros文件包。找到.bashrc文件删除含ros的环境配置语句。删除与ros关联的所有文件。

			
		

	





	

		

			

				
					
【Dell R730 折腾记录】风扇调速--在 Ubuntu 系统上开机自启动并每隔30分钟执行一次风扇定速脚本

					
最新发布

				
			

			

				

					Kuang Da's Blog
				

				

					07-05
					
					438
					
				

			

		

		

			
				
前段时间升级了一下机柜里的服务器，替换掉了一台旧的 Dell 服务器，换上了这台 R730。但是无奈于噪音的袭扰，搁置了一段时间。我在这台机器上目前安装了一块 Intel Xeon E5-2630v3 芯片以及一张改过散热的 NVIDIA Tesla P4 计算卡。结果就是散热风扇全速开启。因此不得不在另外一台 7x24 开机的机器上部署一个脚本用于每隔三十分钟自动设定一次风扇转速。

			
		

	





	

		

			

				
					
lio_sam官方数据集

				
			

			

				

					08-30
				

			

		

		

			
				
lio_sam官方数据集是指由lio_sam项目官方提供的一个数据集，该数据集是用于激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法的训练和评估的。激光SLAM是一种利用激光雷达传感器进行地图构建和自定位的技术。

lio_sam官方数据集包含了一系列激光雷达传感器获取的激光数据，这些数据记录了激光雷达设备对周围环境进行扫描时所接收到的反射信号。这些激光数据可以用于构建环境地图，识别障碍物，并估计机器人或移动设备的位姿。

lio_sam官方数据集的特点在于其数据的准确性和多样性。它提供了不同场景下的激光数据，包括室内和室外环境，以及不同天气条件下的数据。这种多样性使得数据集更具有代表性，能够模拟真实世界中各种环境下的激光数据。

使用lio_sam官方数据集可以帮助研究人员和开发者进行激光SLAM算法的训练和评估。通过对数据集中的激光数据进行处理和分析，可以改进算法的性能，提高环境地图构建的精准度和实时性。

总之，lio_sam官方数据集是一个用于激光SLAM算法训练和评估的数据集，它提供了准确且多样化的激光数据，有助于改进激光SLAM算法的性能。

			
		

	



              



  
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