PX4使用UP-T2光流模块调试（px4固件版本1.14）

阻止我摆烂

已于 2024-04-29 20:26:10 修改

阅读量666

点赞数 12

分类专栏：无人机优象光流文章标签：无人机

于 2024-04-20 20:55:48 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2302_79814684/article/details/138010238

版权

无人机同时被 2 个专栏收录

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

优象光流

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

光流传感器是一种重要的无人机辅助传感器，可以提供飞行器在空中相对于地面的运动信息。正确配置和校准光流传感器对于确保飞行器的稳定性和精准性至关重要。以下是针对 QGroundControl 地面站参数设置的详细指南，涵盖了光流传感器的相关知识和优化配置。

UP-T2光流的引脚图：

安装方向：

实际装机：

在开始调试光流前要先用上位机切换协议：
一、双击“FLOW_TOOL_v1.2.5_20231107.exe”打开上位机

二、选择对应的“设备”，对应的“模块”，点击【打开串口】，提示“打开串口成功”。1、如果串口打开失败，可以尝试换一个串口板和连接线，也可以查看选择的设备是否匹配。

三、选择与模块匹配的“协议”，会自动输出波形，默认显示TOF和光流数据，蓝色波形为TOF值，红色波形为光流X，黑色波形为光流Y。右上角为具体值。1、要确认模块是什么协议：可以选择高亮的协议内容逐一排查，选择后有波形输出就代表是该协议；或者直接选择需要的协议，点击【切换协议】，切换成功后有波形输出即可。2、判断TOF可用：被测面和模块的距离正确。3、判断光流可用：用有纹理的被测物，如手掌、有字的书籍等，距离芯片10cm左右的位置，前后或左右均匀滑动，看到光流XY波形均匀有序的输出。

四、切换协议：如果本来是Upixels协议，要切成PX4协议。1、选择“Mavlink_PX4”，点击【切换协议】按钮，提示“切换协议成功”，波形正常输出。2、如果切换协议失败了，对模块重新上电后，打开软件再次切换。

五、波形消失了，可点击对应的“图例”开启，点击一次“显示”，再点击一次“消失” 。

六、查看模块固件版本号1、切换成PX4协议：选择“Mavlink_Px4”点击【切换协议】，切换成功后点击【固件版本】，弹出具体的版本号提示框。

七、打印日志：TOF高低距离切换时，可以查看是否有中间值1、切换成优象扩展协议：选择“Upixels_Extension”点击【切换协议】；2、点击左上角“文件”，“保存日志”（从点击“保存日志”开始记录数据，到关闭程序截止）；3、日志保存在应用程序的log文件夹下，根据时间查看最新的就是最后保存的日志。

切换好协议后就可以开始调试了。

开始调试：

在开始任何配置之前，建议将 QGroundControl 地面站中的参数全部重置为固件的默认值，并重新启动飞行器。这样可以确保从一个干净的状态开始配置，避免之前的设置对新配置产生干扰。
在地面站中搜索 MAV_2_CONFIG 参数，并将其配置为使用 TELEM 2 端口。MAVLink 协议的正确配置是确保飞行器与地面站之间通信的关键。修改后需要重新启动飞行器以使更改生效
在地面站中搜索 BAUD 参数，并将 SER_TEL2_BAUD 波特率设置为 115200，这是一种常见的波特率设置，适用于大多数光流传感器。另外，将 MAV_2_RATE 设置为更高的数值，如80000，以提高传输数据的速率和精度。
搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 调整使用光流“use optical flow”，因为飞控的版本不一样，有些是单独打开光流的，在EKF2_OF_CTRL选择Enabled，打开光流辅助（第一张图和第二张图是两个版本的固件）
在地面站中找到 EKF_RNG_AID 参数并将其设置为 Range aid enabled，这将启用激光雷达数据的融合。激光雷达可以提供精确的距离信息，有助于提高飞行器在低高度环境下的稳定性和精度。
高度来源：搜索hgt ，找到EKF2_HGT_MODE ,选择Range sensor 激光雷达
光流的安装方向：根据飞行器实际的光流传感器安装方向，调整 SENS_FLOW_ROT 参数。通常将其设置为 No rotation，但根据具体情况可能需要进行调整。确保光流传感器的安装方向正确可以保证其提供准确的运动信息。T2使用时 IMU数据和光流数据的相位和幅值姿态变化过程中严格对齐了吗？
完成所有参数调整后，务必重新启动飞行器以使配置生效。这样可以确保新的参数设置被正确加载并应用。
在地面站打开analyze Tools ，点击MAVLink检测，查看DISSTANCE_SENSOR ,可以看到current_distance的单线距离，再查看OPTICAL_FLOW_RAD,可以看到integrated_x,integrated_y有数据出来，这样光流就调试好了