迅翼SwiftWing | ROS 固定翼开源仿真平台正式发布!

经过前期内测调试，ROS固定翼开源仿真平台今日正式上线！现平台除适配PX4+ROS环境外，也已实现AP+ROS环境下的单机飞行控制仿真适配。欢迎大家通过文末链接查看项目地址以及具体使用手册。

1 平台简介

ROS固定翼仿真平台旨在实现固定翼无人机决策、规划和控制仿真，区别于传统基于Matlab/Simulink的仿真方案：

• 高度封装：平台将基础无人机控制算法封装为可复用的类，从而有效简化了开发流程。同时，对各类基础数据的获取进行了封装，确保了数据访问的便捷性和一致性，极大提升了开发效率和数据处理的稳定性。

• 分层解耦：基于模块化的分层架构设计，平台实现了规划层与控制层的解耦，省去了底层控制器设计和动力学建模的复杂过程。用户只需专注于上层控制算法的编写，避免了繁琐的底层细节，降低了开发门槛，提升了开发效率，为用户提供了更为流畅和高效的仿真体验。

• 验证迅速：用户无需接触底层 PX4 控制逻辑，只需通过封装好的类接口读取状态数据并发送控制指令。同时，底层控制机型可灵活切换，使得验证过程更为迅速和高效，极大提升了开发和测试的便捷性。

2 技术框架

我们对整体架构进行了二次修改，完善了整体仿真流程，也简化了仿真二次开发流程，对于新手上手更加友好。
整体架构基于模块化设计，将仿真功能拆分为3个ROS功能包：uav_controller、single_demo、mult