固定翼飞行器建模（一）——六自由度动力学

前两期文章讲完了气动力和气动力矩的模型，本期将来讲解一下六自由度部分的动力学与运动学方程。

1、六自由度动力学方程

三维空间中的运动可以分为平动（线运动）和转动（角运动）。平动：前后、左右、上下；转动：滚转、俯仰、偏航。
线运动动力学方程可以表示如下：
$$\sum \mathbf{F}=\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}(m\mathbf{V})$$
角运动动力学方程可以表示如下：
$$\sum \mathbf{M}=\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}(\mathbf{L})$$
式中，$\mathbf{F}$、$\mathbf{M}$为飞行器所收到的合外力、合外力距。
在动坐标系(机体坐标系)中将地面坐标系中得到的机体速度$\mathbf{V}$及动量矩$\mathbf{L}$向机体轴分解：
$$\begin{array}{rl}\frac{\mathrm{d}\mathbf{V}}{\mathrm{d}t}& ={\mathbf{e}}_{\mathbf{V}}\frac{{\delta }_{\mathbf{V}}}{{\delta }_t}+\mathbf{\Omega }\times \mathbf{V}\\ \frac{\mathrm{d}\mathbf{L}}{\mathrm{d}t}& ={\mathbf{e}}_{\mathbf{L}}\frac{{\delta }_{\mathbf{L}}}{{\delta }_t}+\mathbf{\Omega }\times \mathbf{L}\end{array}$$
${\mathbf{e}}_{\mathbf{V}},{\mathbf{e}}_{\mathbf{L}}$为沿飞行速度矢量$\mathbf{V}$和动量矩$\mathbf{L}$的单位向量；
$\frac{{\delta }_{\mathbf{V}}}{{\delta }_t},\frac{{\delta }_{\mathbf{L}}}{{\delta }_t}$为动坐标系内的相对导数；
$\mathbf{\Omega }$为动坐标系相对静坐标系的总角速度向量。
将$\mathbf{\Omega }$,$\mathbf{V}$,$\mathbf{L}$在动坐标系(机体系)中分解:
$$\begin{array}{rl}\mathbf{V}& =\mathbf{i}u+\mathbf{j}v+\mathbf{k}w\\ \mathbf{\Omega }& =\mathbf{i}p+\mathbf{j}q+\mathbf{k}r\\ \mathbf{L}& =\mathbf{i}\left(p{I}_x-r{I}_{xz}\right)+\mathbf{j}\left(q{I}_y\right)+\mathbf{k}\left(r{I}_z-p{I}_{xz}\right)\end{array}$$
据此给出下面六自由度方程组(详细推导过程可参考《飞行控制系统》)：

• 力方程组(Force Equations)
  { u ˙ = v r − w q − g sin ⁡ θ + F x m v ˙ = − u r + w p + g cos ⁡ θ sin ⁡ ϕ + F y m w ˙ = u q − v p + g cos ⁡ θ cos ⁡ ϕ + F z m \begin{cases}\dot{u}=vr-wq-g\sin\theta+\frac{F_x}m\\ \dot{v}=-ur+wp+g\cos\theta\sin\phi