延时函数与软件定时器

延时函数的分类

相对延时： vTaskDelay

绝对延时： vTaskDelayUntil

vTaskDelay

相对延时： vTaskDelay函数用于实现相对于当前时间的延时，它会使当前任务挂起（进入阻塞状态）指定的ticks数后再唤醒执行。这里的"ticks"是FreeRTOS中的时间单位，通常与系统滴答定时器相关联。

• 想象一下，你周末早上躺在床上，打算再小憩一会儿。你心里有个大概的想法，比如“我再睡10分钟”。这时候，你不需要看表，也不管现在几点，就是简单地决定从现在开始，再躺10分钟后起床。这就是vTaskDelay的工作方式。它让你的任务（在这里，你可以把自己想象成那个任务）从现在开始暂停一段指定的时间（比如10分钟），然后继续执行下一项活动。至于这段时间内外界发生了什么，你并不关心，你只关注自己休息了多久。

函数原型：

void vTaskDelay( TickType_t xTicksToDelay );

• 参数xTicksToDelay指定了任务需要延时的ticks数量。例如，如果系统滴答频率是100Hz（即每10ms一个tick），那么xTicksToDelay = 100意味着延时1秒。

使用场景： 当你需要让当前任务暂停一段时间，但不需要精确控制何时开始下一次执行时，vTaskDelay非常有用。它适用于简单的定时、循环延时等场景。

vTaskDelayUntil

绝对延时： 相比之下，vTaskDelayUntil允许你基于某个绝对时间点来安排任务的唤醒。它接受两个参数：一个是用于保存上次唤醒时间或期望下次唤醒时间的变量，另一个是要延时的ticks数。它计算下一次唤醒时间，并使任务延时到那个时间点。

• 现在，换个场景，假设你是秘书，需要为老板安排一周后的会议提醒。这个提醒必须在特定的时间点触发，比如说下周三下午3点。这时，你不仅要知道从现在开始到那天还有多久，还要确保到了那个确切的时间点，提醒能准时响起。这就像是vTaskDelayUntil的功能。它不仅考虑了延时的长度，还考虑了开始计时的参考点，确保任务在预设的准确时刻执行。就像是你设置了一个日历提醒，无论你什么时候设置的，它都会在那个确切的周三下午3点提醒你。

函数原型：

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );

• 参数pxPreviousWakeTime是一个指向变量的指针，该变量保存了任务上一次唤醒的时间（ticks）。首次调用时，应初始化为xTaskGetTickCount()的返回值。
• 参数xTimeIncrement指定了从上次唤醒到现在或下次希望延时的ticks数。

vTaskDelay就像是说“等一会儿再说”，它让你的任务在不关心具体时间点的情况下，简单地延迟一段时间后继续。

vTaskDelayUntil则是安排一个“到点就做”的计划，它确保任务会在一个基于某个特定时间点的未来时刻被唤醒执行。

vTaskDelay 与 HAL_Delay 的区别

• vTaskDelay 作用是让任务阻塞，任务阻塞后，RTOS系统调用其它处于就绪状态的优先级最高的任务来执行。
• HAL_Delay 一直不停的调用获取系统时间的函数，直到指定的时间流逝然后退出，故其占用了全部CPU时间。

软件定时器

什么是定时器？

简单可以理解为闹钟，到达指定一段时间后，就会响铃。

STM32 芯片自带硬件定时器，精度较高，达到定时时间后会触发中断，也可以生成 PWM 、输入

捕获、输出比较，等等，功能强大，但是由于硬件的限制，个数有限。

软件定时器也可以实现定时功能，达到定时时间后可调用回