ROS 下的仿真小乌龟

ROS 是机器人操作系统,如果不是基本版,都安装有仿真小乌龟。这里做个基本介绍。

1:启动ROS核:

在终端运行:

roscore

就出现如下运行界面:

界面有提示可以用Ctrl + C  中断此程序。我们要运行ROS 就让他一直运行着。 

2:启动仿真小乌龟界面 

用Ctrl +Alt +T 或者鼠标在终端处New Terminal 打开一个新的终端,并输入命令:

rosrun turtlesim turtlesim_node

这样就出现小乌龟的仿真界面如下: 

3:启动键盘控制 

再打开一个新终端,并输入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

我们就可以在这个终端用键盘方向键控制小乌龟的运动。如下图:

4:显示信息流关系

再打开一个新的终端,并输入命令:

rqt_graph

可以看到如下信息关系图:

这个仿真小乌龟是很多ROS入门教程的学习工具,简单介绍到此。

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