ROS 是机器人操作系统,如果不是基本版,都安装有仿真小乌龟。这里做个基本介绍。
1:启动ROS核:
在终端运行:
roscore
就出现如下运行界面:
界面有提示可以用Ctrl + C 中断此程序。我们要运行ROS 就让他一直运行着。
2:启动仿真小乌龟界面
用Ctrl +Alt +T 或者鼠标在终端处New Terminal 打开一个新的终端,并输入命令:
rosrun turtlesim turtlesim_node
这样就出现小乌龟的仿真界面如下:
3:启动键盘控制
再打开一个新终端,并输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
我们就可以在这个终端用键盘方向键控制小乌龟的运动。如下图:
4:显示信息流关系
再打开一个新的终端,并输入命令:
rqt_graph
可以看到如下信息关系图:
这个仿真小乌龟是很多ROS入门教程的学习工具,简单介绍到此。