使用stm32f103xc8t6芯片,cubemx软件,hal库
1.中断优先级设置错误,导致在中断时调用delay后卡死
2.调式过程中灰色感叹号,降低优化等级,有些变量加static好像也行(抓头)
3.三个角输出始终为0
3.1.float强转int赋值给自己会出问题,具体原理还不懂
3.2.mpu6050采样率和中断频率不匹配,不然会有fifo溢出等问题,或者,取得的三个角度是十的负几十次方,总之会出错
4.dmp库移植
4.1.printf有问题,注释掉就行了,其他的略,我改了好半天
4.2.移植的佬芯片位置和咱放的不一样,pitch,roll,yaw角自己改名字
总之,搞了三天终于搞定了,随手记录一下错误,以后再用mpu6050的时候方便自己检查(叹)