记录一下MPU6050-dmp使用过程中犯的错误

使用stm32f103xc8t6芯片，cubemx软件，hal库

1.中断优先级设置错误，导致在中断时调用delay后卡死

2.调式过程中灰色感叹号，降低优化等级，有些变量加static好像也行（抓头）

3.三个角输出始终为0

   3.1.float强转int赋值给自己会出问题，具体原理还不懂

   3.2.mpu6050采样率和中断频率不匹配，不然会有fifo溢出等问题，或者，取得的三个角度是十的负几十次方，总之会出错

4.dmp库移植

   4.1.printf有问题，注释掉就行了，其他的略，我改了好半天

   4.2.移植的佬芯片位置和咱放的不一样，pitch，roll，yaw角自己改名字

总之，搞了三天终于搞定了，随手记录一下错误，以后再用mpu6050的时候方便自己检查（叹）