# 在yolov5_ros2这个包中
camera_driver = Node(
# 替换yolov5_ros2,为你想运行的节点所在包的名字
package="yolov5_ros2",
# 替换yolo_detect_2d为你运行的节点所在执行文件的名字
executable="yolo_detect_2d"
)
# 创建LaunchDescription对象ld,用于描述launch文件
# 低(通)俗点说,就是系统知道了我们想要运行的节点的位置,然后通过LaunchDescription函数运行
ld = LaunchDescription()
ld.add_action(camera_driver)
# 返回让ROS2根据launch描述执行节点
return ld
具体解释在代码中了。
然后呢,由于系统运行的是install目录下的launch文件,而不是我们编写的src文件夹中的,因而要
## 2、拷贝launch文件到install
操作如下:
如果,我们用的是
### 2.1 `ament_cmake`类型功能包,
要使用cmake命令进行文件的拷贝,即在CMakeLists.txt文件中加入以下代码
install(
DIRECTORY launch config param maps
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
以上的四行
ament_package()
如果是
### `2.2 ament_python`类型功能包,
在setup.py文件中加入以下代码: