本文介绍了如何将单线激光雷达（Lidar）的/scan数据转换为PointCloud，用于生成鸟瞰图。首先查看雷达节点内容发现仅发布/scan，然后编写程序进行转换，接着运行节点并查看信息，最后通过rviz可视化点云。
单线激光雷达（Lidar）学习二：将laser/scan转为PointCloud
前言：
最近在学习如何使用单线雷达生成鸟瞰图（俯视图），经过各种查看信息，各种资料查找，最终确认雷达发布节点为/scan，而生成鸟瞰图则需要点云坐标。故需将laser/scan转为PointCloud。
1. ## 查看节点内容
通过查看内容我们可以看到雷达节点中并没有发布PointCloud信息，只发布了/scan
2. ## 编写程序，将laser/scan转为PointCloud
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs
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