ROS：laser激光雷达数据格式、发送laser数据、订阅laser数据

一.激光雷达数据格式

图片来源：ROS-订阅与处理激光雷达scan话题_ros激光雷达数据处理_zhhao1326的博客-CSDN博客

# 测量的激光扫描角度，逆时针为正
# 设备坐标帧的0度面向前（沿着X轴方向）

Header header            # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描的参考系名称.注意扫描是逆时针从正前方开始扫描的.
 
float32 angle_min        # 开始扫描的角度(角度)
float32 angle_max        # 结束扫描的角度(角度)
float32 angle_increment  # 每一次扫描增加的角度(角度)
 
float32 time_increment   # 测量的时间间隔(s)
float32 scan_time        # 扫描的时间间隔(s)
 
float32 range_min        # 距离最小值(m)
float32 range_max        # 距离最大值(m)
 
float32[] ranges         # 距离数组(长度360)(注意: 值 < range_min 或 > range_max 应当被丢弃)
float32[] intensities    # 与设备有关,强度数组(长度360)

 数据信息：逆时针0-360，每隔angle_increment存储一次。最终数据在ranges中。

参考：阿ROS消息sensor_msgs::LaserScan数据格式_sensor_msgs/laserscan_和道一文字_的博客-CSDN博客副

二.发送laser数据

文件名：pub_LaserScan.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

/**
 @param num_readings：激光雷达扫描一圈发射的激光数量
**/
int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "laser_scan_publisher");

  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher scan_pub = n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("pub_scan", 50);

  unsigned int num_readings = 100;
  double laser_frequency = 40;
  double ranges[num_readings];
  double intensities[num_readings];

  int count = 1;
  ros::Rate r(1);
  while(n.ok()){
    //generate some fake data for our laser scan
    for(unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i){
      ranges[i] = count;
      intensities[i] = 100 + count;
    }
    ros::Time scan_time = ros::Time::now();

    //populate the LaserScan message
    sensor_msgs::LaserScan scan;
    scan.header.stamp = scan_time;
    scan.header.frame_id = "base_link";
    scan.angle_min = -1.57;
    scan.angle_max = 1.57;
    scan.angle_increment = 3.14 / num_readings;
    scan.time_increment = (1 / laser_frequency) / (num_readings);
    scan.range_min = 0.0;
    scan.range_max = 100.0;

    scan.ranges.resize(num_readings);
    scan.intensities.resize(num_readings);
    for(unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i){
      scan.ranges[i] = ranges[i];
      scan.intensities[i] = intensities[i];
    }
    ROS_INFO("%d",count);
    scan_pub.publish(scan);
    //++count;
    r.sleep();
  }
}

CMakeLists .txt添加：

add_executable(pub_LaserScan src/pub_LaserScan.cpp)
target_link_libraries(pub_LaserScan ${catkin_LIBRARIES})

 终端运行：

rosrun [your package] pub_LaserScan

具体代码解析：ROS与navigation教程-发布传感器数据 - 创客智造/爱折腾智能机器人

三.查看发布的laser数据

方法一：

rosrun rviz rviz

点击Add—>添加LaserScan—>选择Topic—>修改Fixed Frame为base_link；

方法二：

rostopic echo /pub_scan

 四.订阅laser数据

文件名：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

//回调函数
void LaserCallBack(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr &msg){
    int size=msg->ranges.size();
    ROS_INFO("angle_min:[%f]",msg->angle_min);
    ROS_INFO("angle_max:[%f]",msg->angle_max);//其余数据，需要什么写什么
    //std::string ranges="";//每次进来初始化string
    for(int i=0;i<size;i++)
        ROS_INFO("ranges[%d]=%f",i,msg->ranges[i]);
}
int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "laser_scan_subscrible");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber scan_sub =n.subscribe("pub_scan",1000,LaserCallBack);
  ros::spin();//死循环执行LaserCallBack()
  return 0;
}

CMakeLists .txt添加：

add_executable(sub_LaserScan src/sub_LaserScan.cpp)
target_link_libraries(sub_LaserScan ${catkin_LIBRARIES})

运行：

rosrun robot_setup_tf sub_LaserScan

结果：