sensor_msgs/LaserScan

ROS中sensor_msgs/LaserScan消息的结构定义，用于表示激光雷达的扫描数据。下面是各个字段的含义：

• header: 包含消息的元数据，如序列号、时间戳和参考框架。

  • seq: 消息序列号，用于标识消息的顺序。
  • stamp: 时间戳，表示消息的生成时间。
  • frame_id: 参考框架的ID，表示激光雷达数据所处的坐标系。

• angle_min: 激光束的最小角度，以弧度为单位。

• angle_max: 激光束的最大角度，以弧度为单位。

• angle_increment: 每个激光束之间的角度增量，以弧度为单位。

• time_increment: 激光束之间的时间增量，单位为秒。

• scan_time: 每次扫描的持续时间，单位为秒。

• range_min: 可测量到的最小距离，单位为米。

• range_max: 可测量到的最大距离，单位为米。

• ranges: 包含每个激光束的测量距离值的数组，单位为米。数组的长度等于激光束的数量。

• intensities: （可选）包含每个激光束的测量强度值的数组，用于表示反射强度或其他属性。数组的长度等于激光束的数量。

参考链接：https://docs.ros.org/en/groovy/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html