自动驾驶之心Carla-Autoware联合仿真实战（视频+答疑）

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02、硬件仿真方法

软件仿真

传统的仿真方法包括基于软件的仿真和基于硬件的仿真。基于软件的仿真利用软件仿真电路逻辑。例如，QEMU可以模拟真实CPU的指令执行，两者在执行同一条指令后寄存器发生同样的变化，运行在CPU上的软件不会分辨出其差别。这种使用高级语言编写的模拟硬件行为的软件一般也被用作硬件实现的参考模型，两者可交叉验证。

此外，描述硬件逻辑的RTL（Register Transfer Level）代码也可以转化高级软件语言代码，并最终生成可执行的仿真程序。这赋予了设计者在不需要真实硬件的情况下快速验证硬件逻辑的能力。