B站老王笔记-2-2上-参考线模块

第一遍什么也听不懂

第二遍开始尝试记笔记

第二章第二节解决生成参考线问题

参考线的生成解决导航路径过长的问题，选取路径上一段点进行平滑，生成新的参考线

参考线平滑原理

第一与原路径相似代价

第二，平滑代价，三条绿色的线相加绝对值越小越接近原路径越平滑

第三，紧凑代价，路径要尽可能均匀紧凑，路径差值的平方和越小越均匀紧凑

综上，代价函数变成了

代价函数越小越好

w1,w2,w3是权重

转化为二次规划问题（我不懂）

一系列东的矩阵计算，最后得出结果

（这些矩阵运算真的看不懂。。。）

将优化问题转化为二次规划问题

约束问题

另外还讲了曲率约束但是要放在之后考虑，本节笔记不加。

第三遍暂时不看，往下看不懂了再补充笔记。