B站老王笔记-2-3上-路径决策算法-动态规划

实践出真知，实践出真知，老王说不写完第二节代码不要来听

笑死，评论说先话疗一下

ok第一遍

有点困。

本节目标，在上一节生成的光滑的参考线模块的基础上，实现简单的避障功能。

 确定规划起点，考虑控制不完美的情况，不能直接将定位得到的坐标直接投影到参考线上。

正确的做法

判断当前位置和位置规划的结果的误差ero，如果太大就还是以当前位置投影到参考线

如果不大，就将当前位置规划后橙色的点作为规划起点P，投影到参考线上得到SL坐标。

开始进行避障

化成二次规划问题，

问题一，非凸，即不能对两个极小值进行简单的加和。

空间离散化，通过一段一段式的连接寻找出最优路径，这种路径开辟出一块凸空间，在凸空间上再次找出最优解/粗解。

五次多项式怎么用

用五次多项式连出一条条路径

评价路径的优劣

每个路径都有对应的cost函数，问题变为找图的最优路径的问题

找这些链接的段数的组合中的最小值

比如要从p0到p12

依次，其他的道路也是这样

在往下走也是这样

每一层计算出最优路径之后，用这一层的加上下一层的n个继续筛选最优路径，这样就把长的路径简化成了一层一层的问题

最后写出一般性的cost的函数

结束了

大概就是这样

反反复复的再看

所以耗费时间并不是一遍就可以看懂的

总之还是，全看完最重要