B站老王笔记-2-5-路径规划总结与疑难解答

1；二次规划跑着会崩溃

2；转弯角度不稳定，剧烈晃动

3；决策不稳定

4；速度如何影响路径规划

解决这四个问题

二次规划的性质

带约束的二次规划的最小值只会在极小值或边界点取得

比如说，带约束的二次规划会贴着约束边界规划

改进方式

改变centerline，但是w-centerline有缺点，过小，不足以达到约束极小值，w-centerline过大，会导致曲线过于贴近centerline，但是centerline本身不平滑

转化成dp-path

约束越多求解越慢，初值难找

第一，二个问题一起解决

第三个解决没有实际方法

第四个问题解决

path规划要拿上一帧的轨迹去判断与动态障碍物的交互

添加一个虚拟障碍物

具体修改的情况

添加两个输入，两个输出

可以直接看最新的，没必要改

插值，增密

增密后修改

画图模块最后模型不需要，因此不在这里体现。

至此

能看懂视频避障的原理，以及类似方向盘转角图示的意思