【无人机设计与控制】用于赛车无人机轨迹的模拟平台

梦想科研社

于 2024-10-10 13:15:00 发布

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文章标签：无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_84610415/article/details/142799241

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摘要

本文介绍了一种用于赛车无人机轨迹规划与模拟的平台，旨在实现无人机在复杂路径中的精确控制与轨迹跟踪。该平台集成了多种路径生成方式和控制算法，适用于多种几何结构的飞行任务。通过Matlab仿真，验证了该系统在不同轨迹条件下的可行性与稳定性。

理论

无人机的轨迹规划与控制是无人机自主飞行的关键问题之一。本文的模拟平台基于以下理论框架：

轨迹生成：通过不同的参考点（Waypoints），生成预定的飞行轨迹。每个参考点对应一个无人机在特定时间点应到达的位置，系统使用了对称、非对称和混合的轨迹生成方式，以适应不同的任务需求。

对称轨迹：适用于标准竞赛场地。
非对称轨迹：用于复杂场景。
混合轨迹：适用于动态任务环境。

控制器设计：本文平台采用了一种基于PID控制的轨迹跟踪控制器，同时集成了路径规划模块，以实现无人机在空间中的精确飞行和姿态控制。
状态反馈：系统通过对位置、速度、角度和角速度的状态反馈进行实时调整，以确保无人机按规划路径飞行。

实验结果

通过Matlab仿真，我们在不同几何结构下测试了无人机的轨迹跟踪能力。图中展示了系统在对称、非对称和混合几何结构下的飞行路径。仿真结果显示，在不同路径选项下，无人机均能精确到达预定的参考点并保持稳定的飞行姿态。

实验环境：

Matlab版本：R2023a
控制算法：PID控制
模拟参数：无人机质量 = 1.5kg，最大推力 = 12N

部分代码

以下是用于赛车无人机轨迹模拟的部分Matlab代码：

% Racing Drone Simulation

% Define simulation parameters
mass = 1.5; % mass of the drone in kg
T_max = 12; % maximum thrust in N
g = 9.81; % gravitational acceleration in m/s^2
dt = 0.01; % time step in seconds
T = 0:dt:10; % time vector

% Preallocate arrays for position and velocity
x = zeros(1, length(T));
y = zeros(1, length(T));
z = zeros(1, length(T));
vx = zeros(1, length(T));
vy = zeros(1, length(T));
vz = zeros(1, length(T));

% Control inputs (simplified)
u_x = @(t) sin(t); % thrust in x-direction
u_y = @(t) cos(t); % thrust in y-direction
u_z = @(t) g * mass; % thrust in z-direction to counter gravity

% Simulation loop
for i = 2:length(T)
    dt = T(i) - T(i-1);
    
    % Update velocities
    vx(i) = vx(i-1) + dt * u_x(T(i-1)) / mass;
    vy(i) = vy(i-1) + dt * u_y(T(i-1)) / mass;
    vz(i) = vz(i-1) + dt * (u_z(T(i-1)) - g) / mass;
    
    % Update positions
    x(i) = x(i-1) + vx(i-1) * dt;
    y(i) = y(i-1) + vy(i-1) * dt;
    z(i) = z(i-1) + vz(i-1) * dt;
end

% Plot results
figure;
plot3(x, y, z, 'r--');
title('Racing Drone Trajectory Simulation');
xlabel('X Position [m]');
ylabel('Y Position [m]');
zlabel('Z Position [m]');
grid on;

参考文献

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Mellinger, D., & Kumar, V. (2011). Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2520-2525.

Burri, M., & Siegwart, R. (2015). Racing drones: A perspective on autonomous racing drones. Journal of Robotics and Autonomous Systems, 73, 178-186.

Bouffanais, R. (2016). Design and control of autonomous drone systems. IEEE Transactions on Robotics, 32(5), 1056-1070.

（文章内容仅供参考，具体效果以图片为准）