【小白深度教程 1.31】手把手教你使用 Open3D（14）对激光雷达（点云）数据进行车道线分割

1. 激光雷达车道线（道路标记）分割的概念

在三维点云中检测道路标记是自动驾驶汽车面临的一个关键挑战。

传统的道路标记分割方法是使用聚类算法获取地面平面，然后通过后处理从地面中提取道路标记。

这种方法的一个显著局限是地面平面的多样化地形。因此，算法可能会错误地在不可通行的表面上检测到车道标记，这对自动驾驶车辆构成严重风险。

为了解决这些挑战，我们决定将问题分解为两个不同的子问题：

1. 可通行表面提取：这包括提取仅供汽车行驶的沥青路面，不包括人行道和便道等元素。
2. 道路标记分割算法：在可通行表面上应用一种独特的分割算法，精确提取道路标记。

通过有效地解决第一个子问题并准确提取可通行表面，我们为接下来的道路标记分割步骤的最佳表现奠定了基础。

2. 可通行表面提取（Cylinder3D 模型）

为了实现精确的可通行表面提取，传统利用手工特征的算法往往难以在不同场景和环境中进行有效泛化。为了实现更