stm32智能颜色送餐小车（红外光管避障）

大家好啊，我是情谊，今天我们来介绍一下我最近设计的stm32产品，我们在今年七月份的时候参加了光电设计大赛，我们小队使用的就是stm32的智能送餐小车，虽然止步于省赛，但是还是一次成长的经验吧，那么我也来分享一下我们小队这次的产品设计，希望里面的一些模块可以给你们一点的参考建议。

我先说说我的博客文章的设计吧，我准备的是以模块的方式展示代码，但是文章的最后我会附带我们小队设计的stm32小车的完整代码

接下来我再说说我的小车实现的功能：

1二维码识别，使用openmv扫描对应颜色的二维码后，oled屏幕上显示对应的菜品名称，并且小车识别追踪该颜色物体

2压力传感器感知物体重量，当压力传感器的重量超过一定值后小车才会运动，注意！这个功能和上面的二维码识别并不冲突，上面扫码后openmv只能识别到该颜色，但是小车却不能动，只有压力传感器有示数才会运动

3APP点单，我们小组是使用ESP8266wifi模块制作了一个APP来模拟点单

4温度传感器时刻感知环境温度，这个模块的功能其实就是在送餐途中进行保温使用的

5蜂鸣器播报，客户下单后蜂鸣器会进行鸣叫

6红外光管避障，我们小组并未在避障方面进行过多的功能，所以只有简单的避障功能：小车识别到前方有物体，然后停下来，等到前方没有物体后继续运动

以上就是我的产品的全部功能了

注意注意！！！

我文章末尾上传的代码只有功能1和功能2和功能6的代码，功能3我只能负责给你们说说怎么做，如果实在需要代码，请联系我，这部分代码不是免费的，功能4和功能5的代码不在我的电脑上，所以我就不进行讲解了。

器件端

首先声明一下：

本次实验的芯片是基于stm32c8t6

本次实验使用的红外光管为下图

 

 代码端

我们直接配置一个引脚，当红外光管被挡住时，我们只需要检测引脚的电平就可以判断前方是否有障碍。这里我使用了两个红外光管进行避障检测。

检测引脚电平代码：

//红外光管
void INFRARED_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
 

uint8_t INFRARED_Get(void)
{
	return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_3);
}
//红外光管

 main.c

#include "stm32f10x.h"                 
#include "delay.h"
#include "OLED.h"             
#include "stdio.h"
int main(void)
{
	
	INFRARED_Init();
	delay_ms(1000);
	while (1)
	 {
		Led_Flash(50);
    }
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
	
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) == SET)
	{	
		t=INFRARED_Get();
		KeyNum = Key_GetNum();
		Read_DMP(); 
		
		if(KeyNum==1)
		{

			if(t==0)
		{
			Set_Pwm(0,0);
		}
		else
		{
			Set_Pwm(2000,2000);
		}
		
		}
		
		if(KeyNum==2)
		{

			Set_Pwm(0,0);

		}
	
	
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
	}
}

因为我的颜色识别是使用的pid计算，所以避障我就重新写的一个代码，使用两个代码实现功能

好了，以上就是红外避障的全部代码了，如果有什么问题，欢迎各位在评论区留言，本人看到一定会回消息的，还有一个问题，代码本身是由程序中截取出来的所以可能会出现部分代码出现错误，所以还是建议根据下方提供的链接查源代码，明天我会更新stm32智能颜色送餐小车（ESP8266使用和APP软件设计）如果本文章对你有用的话，请给一个小小的赞呗，你的赞就是对我的最大的鼓励！谢谢大家！

代码链接处：链接:链接: https://pan.baidu.com/s/1buk_I9_bZ_rIou1iW9v1jA?pwd=2180 提取码: 2180

最后一个需要注意以下，本代码中的pid参数我全部都置零了，请根据自己的小车进行调节！

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