六、3 PWM 舵机代码

目录

1、通道选择

2、参数计算

3、代码部分

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1、通道选择

PA1对应通道2

注意：同一个定时器不同通道输出PWM的特点

同一个定时器的不同通道输出的PWM，频率相同（因为它们共用一个计数器），占空比可以各自设定（由各自CCR决定）；由于计数器更新，所有PWM同时跳变，所以它们的相位同步。

2、参数计算

（1）舵机旋转角度范围：0 ~ 180度

（2）舵机要求周期为20ms（50Hz），高电平宽度为0.5ms~2.5ms

ARR+1 = 20K（微秒）

占空比：0.5/20 ~ 2.5/20，即 1/40（0.025）~ 1/8（0.125）

CCR：0.5K ~ 2.5K（微秒）

即ARR+1=20K，PSC（预分频）=72

（3）在运行时更改CCR的值

CCR为500时，对应0度；CCR为2500时，对应180度。

直接改变CCR时，不能直观地反应角度的变化，可以设置一个函数

CCR = （2000/180）* 角度 + 500 = （100/9）* 角度 + 500

3、代码部分

先将PWM.c和PWM.h文件中的数据改为Pin_1，和通道2