【USART】串口数据包 | HEX数据包 | 文本数据包

一、数据包优缺点

① HEX数据包

优       点：传输直接，解析数据非常简单

缺       点：灵活性不够，载荷数据容易和包头包尾重复

使用场景：比较适合一些模块发送的原始数据，例如；陀螺仪，温湿度传感器等【注】这些模块使                   用的是UARST串口通信

② 文本数据包

优       点：数据直观易理解，非常灵活

缺       点：解析效率低

使用场景：适合输入指令进行人机交互的场合，例如蓝牙模块的AT指令，CNC和3D打印机常用的                   G代码等

总结：根据使用场景选择具体的数据包格式。

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二、数据包分类

① hex数据包：里面数据都是以原始的字节数据本身呈现的：例如0X41,0X42等

可变包长和固定包长，同时包含包头包尾（可以自己设计）

如果不确定包头包尾和载荷数据是否会出现冲突，那么选择固定包长

② 文本数据包：里面每个字节都经过了一层编码和译码，最终呈现的是文本格式：例如 A 、B、 C 、D等

1）呈现形式是字符串，在软件中再对字符串进行操作和判断，就可以实现各种指令控制的功能了（接受模式）

2）由于数据译码成了字符形式，这就会存在大量的字符可以作为包头包尾，可以有效避免载荷和       包头包尾重复的问题，因此，文本数据包不用担心包头包尾和载荷数据重复的情况

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串口发送：自主可控， 编程简单，例如发送数组，定义一个数组填充数据，用【SendArray】函数进行发送，同理发送字符串也是一样的

串口接受：可以分为查询方式和中断方式，一般采用中断方式   【编程方式比较复杂】

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三、数据包接受流程

• 由于数据包具有前后关联性，包头之后是数据，数据之后是包尾
• 处理含有包头、数据和包尾这3种状态时，需要有不同的处理逻辑， 这就需要在程序中设计一个能记住不同状态的机制，在不同状态执行不同的操作，同时还要进行状态的合理转移，这种程序设计思维叫做【状态机】

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  状态机编程流程：①先根据项目要求定义状态，画几个圈

                                    ②考虑好各个状态在说明情况下会进行转移，如何转移，画好线和转移条件

                                    ③最后根据这个图来进行编程

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1、HEX数据包接收【固定包长HEX数据包的接收方法】

• 状态机编程流程
• 考虑到固定包长数据包， 有包头、数据 以及包尾。考虑定义三个状态变量来分别表示，依次是S=0、S=1、S=2

单片机刚收到一个数据，S=0，进入中断，判断数据是不是包头【FF】

• 如果是，代表收到包头，置S=1，退出中断，结束（下次进中断根据S=1进行接收数据程序）
• 如果不是，则说明没有收到包头，继续等待包头出现，状态仍然是S=0（下次进中断根据S=0判断包头）

转移到接收数据的状态，收到数据将其存在数组中， 再用一个变量记录收了多少个数据

• 如果没收够4个数据就一直是接收状态

• 如果收够了就置【S=2】（下次进中断就可以进入下一个状态了）

 等待包尾，判断数据是不是【FE】

• 如果是【FE】置【S=0】回到最初的状态，开始下一个轮回

• 如果不是【FE】进入重复等待包尾的状态，直到接收到真正的包尾

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2、文本数据包接收【可变包长文本数据包的接收方法】

因为是可变包长，在接收数据的时候也要时刻监视是否收到包尾，一但收到包尾，数据接收就结束

 考虑到可变包长文本数据包， 有包头、数据 以及包尾【两个】。考虑定义三个状态变量来分别表示，依次是S=0、S=1、S=2

1.因为数据包有两个包尾【\r】【\n】，所以需要第三个状态

2.如果只有一个包尾，在出现包尾【\r】后就可以直接回到初始状态了

最开始S=0，收到一个数据即进中断，判断数据是不是包头【@】

• 如果收到【@】进入接收状态，在这个状态下依次接收数据，同时这个状态还应该兼具【等待包尾】的功能

S=1，收到一个数据判断是不是【\r】

• 如果不是则正常接收

• 如果是【\r】则不接收，同时跳到下一个状态S=2，等待包尾【\n】

【注】接收数据和等待包尾需要在一个状态里同时进行