基于模型预测MPC实现的车速控制，控制目标为燃油汽车，采用上下层控制器控制，上层mpc

基于模型预测MPC实现的车速控制，控制目标为燃油汽车，采用上下层控制器控制，上层mpc产生期望的加速度，下层采用自抗扰ADRC控制产生期望的节气门开度和制动压力，同时该算法可直接用于代码生成（可做实车试验实验），后续可以用于车速需求的控制（如acc，轨迹跟踪等）。
有对应复现资料。

YID:95200709281965904

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基于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）技术的车速控制系统，在燃油汽车上实现了高效准确的车速调节。该系统采用上下层控制器结构，上层控制器使用MPC算法生成期望的车辆加速度，下层控制器采用自抗扰ADRC（Active Disturbance Rejection Control）算法，控制燃油汽车的节气门开度和制动压力，从而实现精确的车速控制。

MPC是一种基于模型预测的控制策略，它在控制过程中使用车辆动力学模型进行预测，并根据预测结果优化控制器输出。在车速控制系统中，MPC算法通过对车辆运动方程的建模和车辆动力学参数的估计，预测出未来一段时间内车辆的加速度。根据期望的车辆加速度和当前车速之间的差值，MPC算法调节节气门开度和制动压力，以实现车速的准确调节。

为了进一步提高控制精度和鲁棒性，本系统引入了自抗扰ADRC算法作为下层控制器。ADRC算法采用观测器来估计外部扰动，并通过在控制过程中对扰动进行实时补偿，从而使系统对扰动具有强鲁棒性。在车速控制系统中，ADRC算法通过估计车辆运动中的外部扰动，例如坡道阻力、气温变化等，实时调节节气门开度和制动压力，以抵消扰动对车速控制的影响。

同时，该车速控制算法还具有代码生成的能力，可以直接应用于实际车辆的控制。通过将控制算法转化为可执行的代码，可以在实车试验中进行验证和优化。控制算法的代码生成不仅提高了算法的实时性和可靠性，还为后续的车速需求控制提供了基础。例如，该算法可以用于自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）和轨迹跟踪等应用场景，进一步提高驾驶员的驾驶体验和行车安全性。

综上所述，基于模型预测MPC实现的车速控制系统在燃油汽车上取得了良好的控制效果。通过上下层控制器的结构，该系统能够实现精确的车速调节和鲁棒性扰动补偿。此外，该系统支持代码生成，可直接应用于实车试验和后续的车速需求控制。通过该系统的应用，可以进一步提升燃油汽车的行车性能和驾驶体验。

（此处省略复现资料相关内容）

相关的代码,程序地址如下：http://nodep.cn/709281965904.html