基于模型预测MPC实现的车速控制，控制目标为燃油汽车，采用上下层控制器控制，上层mpc产生期望的加速度

基于模型预测MPC实现的车速控制，控制目标为燃油汽车，采用上下层控制器控制，上层mpc产生期望的加速度，下层采用自抗扰ADRC控制产生期望的节气门开度和制动压力，同时该算法可直接用于代码生成（可做实车试验实验），后续可以用于车速需求的控制（如acc，轨迹跟踪等）。
有对应复现资料。

基于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的车速控制在燃油汽车中的应用已经成为汽车控制领域的研究热点。MPC是一种优化控制方法，通过建立系统的状态空间模型，预测系统未来的演化，并根据优化目标实时调整控制信号，以实现对系统状态的最优控制。

在车速控制中，MPC的上下层控制策略被广泛采用。上层控制器通过预测车辆的加速度，并以燃油经济性等因素为优化目标，生成期望的加速度信号。下层控制器则根据上层控制器输出的加速度信号，利用自抗扰自适应滑模扩展状态观测器（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）算法实时调整节气门开度和制动压力，以实现期望车速的精确控制。

与传统的控制方法相比，基于MPC的车速控制算法具有许多优点。首先，由于MPC考虑了系统的动态特性和约束条件，能够对车速做出更准确的预测，并能够实时调整控制信号，以应对外部扰动和环境变化。其次，上下层控制策略的使用能够充分发挥MPC的优势，提高控制效果和稳定性。此外，该算法还具有较强的鲁棒性和适应性，能够满足不同车辆和驾驶条件下的控制需求。

为了实现基于MPC的车速控制算法，在实际应用中，可以采用代码生成的方式将该算法直接应用于车辆控制系统中。代码生成是将高级控制算法转化为可执行代码的过程，可以大大提高系统的实时性和可靠性。通过代码生成，MPC算法可以在实车试验中得到验证，并进一步应用于车速需求的控制，例如自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）和轨迹跟踪等。

综上所述，基于模型预测控制的车速控制算法具有许多优点，可以实现对燃油汽车车速的精确控制。该算法采用上下层控制器结构，通过MPC预测车辆加速度并优化控制信号，再通过ADRC算法实时调整节气门开度和制动压力，以实现期望车速的控制。该算法可以直接应用于代码生成，并可用于实车试验和车速需求的控制。随着更多的实验和研究的深入，基于MPC的车速控制算法将进一步得到改进和应用，为汽车控制领域的发展做出更大的贡献。

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