基于ROS的室外导航尝试

最新推荐文章于 2024-10-31 11:35:14 发布

尼克羊～

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分类专栏： ROS 室外导航 GPS 文章标签：经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/ANyang5/article/details/115447061

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本文分享了基于ROS的室外导航经验，通过获取GPS信号实现点对点导航。在无法完整构建环境地图的情况下，利用GPS信号进行定位。详细介绍了如何处理坐标转换问题，并通过实验验证了方法的有效性，最终实现了10cm以内的位置误差控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

学过ROS入门的人应该都跑过经典的turtlebot，其中就有导航的demo，大致流程就是可以先通过激光SLAM构建出场景地图，然后导入地图，进行初始姿态标定，接着便可以在Rviz下实现点到点之间的导航。上述情况是针对于室内情况，在环境开阔且复杂的室外，当无法完整的建出环境地图时，就要借助GPS信号的帮助。这里分享一个自己借助GPS信号完成的点对点之间导航的小测试。

1. GPS信号获取

获取GPS信号，这个在ROS下应该有很多应用案例，不再赘述。我使用的是华测的GNSS RTK（读取GPS信号的功能包见：https://github.com/wulifzd/get_gps.git），由于自身实验条件限制，这里我只获取经纬度值，忽略海拔方向的变化，测量值只读取到小数点后第六位，并将测量结果都发布在“local_xy_origin”这一话题上，运行效果见下图，由于我是在室内运行的所以没有信号值输出，当然在室内测试时可以向“local_xy_origin”话题pub位置信息以模拟真实环境，注意frame_id 要选择为“map”坐标系。节点启动示意图：发布当前接收机的GPS信号值查看“local_xy_origin”所含信息，其中position中x和y分别代表经度值和维度值