ROS_kinetic_16.04使用GPS教程——可以举一反三

一、使用环境
1、VMwar虚拟机安装Ubuntu_kinetic_16.04
2、GPS为千寻位置D300
二、使用流程：
1、按照厂家需求安装配置好GPS设备
2、GPS设备连接电脑

3、设备连接查询：

ls /dev/tty*

查看设备是否正确接入，最简单的方法就是插入前后进行对比（就可以知道设备）：

4、使用串口助手读取数据：

sudo apt install cutecom
sudo cutecom

分别为打开串口、设备串口设备、波特率、数据展示界面（我的是在室内，所以没有数据，以及SIM卡也有警告信号不好）

3、使用ROS功能包mea_navsat_driver用于解析NMEA数据
参考链接：ros wiki: http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
github源码：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
（1）安装mea_navsat_driver

（2）打开新的终端：

roscore

（3）安装的mea_navsat_driver需要手动配置launch文件（包含设备ID和波特率）：

roscd nmea_navsat_driver/launch

sudo vim nmea_serial_driver.launch

（4）修改USB口和波特率

<launch>
 
  <!-- A simple launch file for the nmea_serial_driver node. -->
 
  <arg name="port" default="/dev/ttyACM0" />
  <arg name="baud" default="9600" />
  <arg name="frame_id" default="gps" />
  <arg name="use_GNSS_time" default="False" />
  <arg name="time_ref_source" default="gps" />
  <arg name="useRMC" default="False" />
 
  <node name="nmea_serial_driver_node" pkg="nmea_navsat_driver" type="nmea_serial_driver" output="screen">
    <param name="port" value="$(arg port)"/>
    <param name="baud" value="$(arg baud)" />
    <param name="frame_id" value="$(arg frame_id)" />
    <param name="use_GNSS_time" value="$(arg use_GNSS_time)" />
    <param name="time_ref_source" value="$(arg time_ref_source)" />
    <param name="useRMC" value="$(arg useRMC)" />
  </node>
  
  </launch>

（5）给USB设备权限（重要，不然读取不到）：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0（自己设备的ID，不要复制我的）

（6）运行nmea_serial_driver 节点：

roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch

（7）查看话题输出（别看我的全是0，因为我在室内给大家分享的文章）：

rostopic echo /fix

三、大家有问题可以私聊我，我可能只有休息时间回复哦！